【滤波跟踪】经典的无迹卡尔曼滤波和改进的自适应UKF，根据观测的误差自适应调节观测误差，以达到提高滤波精度的作用附matlab代码

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🔥 内容介绍

在诸多非线性滤波算法中，无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）因其无需线性化模型且能有效处理非线性系统状态估计问题而备受青睐。然而，传统的UKF算法依赖于对系统噪声和观测噪声的精确假设，这在实际应用中往往难以满足。尤其当观测噪声存在未知的时变特性或非高斯分布时，固定的观测噪声协方差矩阵将导致滤波精度显著下降甚至发散。为了解决这一问题，基于观测误差自适应调节的UKF算法应运而生，其核心思想是利用观测信息的特性，实时估计或调整观测噪声协方差矩阵，从而提升滤波跟踪精度。本文将深入探讨经典UKF算法的原理，并着重阐述自适应UKF算法如何根据观测误差自适应调节观测噪声，进而达到提高滤波精度的目标。

一、经典无迹卡尔曼滤波(UKF)算法回顾

UKF算法是一种基于Unscented变换（UT）的非线性滤波方法。相比于扩展卡尔曼滤波（EKF）中对非线性函数进行泰勒展开线性化的做法，UKF通过UT变换选取一组称为Sigma点的样本点，并将其通过非线性状态方程和观测方程进行传播，利用传播后的Sigma点来近似状态分布的均值和协方差。

二、自适应UKF算法：基于观测误差的自适应调节

1. 基于Sage-Husa噪声统计估计器的方法： Sage-Husa噪声统计估计器是一种在线估计噪声均值和协方差的递推算法。可以将该估计器用于估计观测噪声的均值和协方差，然后将其结果用于UKF算法中。这种方法的优点是计算量较小，易于实现。然而，其估计精度受到递推算法参数的影响。

2. 基于极大似然估计(MLE)的方法： 这类方法将观测噪声协方差矩阵 𝑅𝑘Rk 视为待估计的参数，并通过极大似然估计来获得其最优值。通常，需要构建似然函数，并使用迭代优化算法（如EM算法）来求解MLE问题。这种方法理论上具有较好的估计精度，但计算复杂度较高。

3. 基于模糊逻辑或神经网络的自适应方法： 这类方法利用模糊逻辑或神经网络来建立观测误差与观测噪声协方差矩阵之间的映射关系。通过训练模糊系统或神经网络，可以实现对观测噪声的自适应调节。这种方法的优点在于能够处理复杂的非线性噪声特性，但需要大量的训练数据。

三、自适应UKF算法的精度提升机理分析

• 减小滤波发散的风险： 当实际的观测噪声大于假设的观测噪声时，传统的UKF算法会过度依赖观测数据，导致滤波结果不稳定甚至发散。自适应UKF算法通过增大 𝑅𝑘Rk，降低了观测数据对滤波结果的影响，从而提高了滤波器的鲁棒性，降低了发散的风险。

• 提高对噪声变化的跟踪能力： 实际应用中，观测噪声往往是时变的。自适应UKF算法能够根据新息序列的特性，实时调整 𝑅𝑘Rk，从而能够更好地跟踪噪声的变化，保持较高的滤波精度。

• 改善滤波器的收敛速度： 当初始观测噪声协方差矩阵的假设与实际值相差较大时，自适应UKF算法可以通过快速调整 𝑅𝑘Rk，加速滤波器的收敛过程，缩短滤波器的建立时间。

四、结论与展望

基于观测误差自适应调节的UKF算法是一种有效的提高滤波精度的手段。通过利用新息序列的统计特性，实时估计或调节观测噪声协方差矩阵，该算法能够适应变化的观测环境，降低滤波发散的风险，提高对噪声变化的跟踪能力，并改善滤波器的收敛速度。然而，不同类型的自适应UKF算法具有不同的适用范围和计算复杂度，在实际应用中需要根据具体情况进行选择。

未来的研究方向可以包括以下几个方面：

• 更精确的观测噪声估计方法： 研究更加精确、鲁棒的观测噪声估计方法，例如结合多传感器信息融合、利用深度学习等技术。

• 更高效的自适应算法： 设计计算复杂度更低、收敛速度更快的自适应算法，以满足实时性要求较高的应用场景。

• 针对特定应用的优化： 针对不同的应用领域（如自动驾驶、目标跟踪等），设计专门的自适应UKF算法，以达到最佳的滤波性能。

• 考虑系统噪声的自适应调节： 除了观测噪声，系统噪声的准确性同样重要。未来的研究可以探索同时自适应调节系统噪声和观测噪声的UKF算法。

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🔗 参考文献

[1] 刘伟龙,王丽芳,廖承林,等.基于模型融合与自适应无迹卡尔曼滤波算法的锂离子电池SOC估计[J].汽车工程, 2017, 39(9):7.DOI:10.19562/j.chinasae.qcgc.2017.09.004.

[2] 马艳,刘小东.状态自适应无迹卡尔曼滤波算法及其在水下机动目标跟踪中的应用[J].兵工学报, 2019, 40(2):8.DOI:CNKI:SUN:BIGO.0.2019-02-016.

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