自适应无迹卡尔曼滤波例程与讲解，含完整代码

adaptive UKF与UKF效果对比

自己创建的MATLAB程序。 后面的完整代码可以独立运行。这个链接也能下载：https://download.csdn.net/download/callmeup/88863991

代码作用

基于经典的无迹卡尔曼滤波（不敏卡尔曼滤波、无味卡尔曼滤波，都是UKF）改进的自适应UKF，根据观测的误差自适应调节观测误差，以达到提高滤波精度的作用。

亮点

只有一个m文件，方便运行，给出了与经典UKF的结果对比。

核心代码

在例程里面，将需要调节观测方差的情况用tag表示：

% 自适应调节R %%%
    if residue_tag == 1
        R_adaptive = 10*R;
    else
        R_adaptive = R