一、安装摄像头驱动及依赖项(ROS 版本为Kinetic)
apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch
二、安装图形化工具(显示摄像头数据)
apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins
三、运行下面三条命令
roscore
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rqt
四、在rqt的菜单中选择“Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“,并继续选择摄像头发布的话题,如下图中,选择/camera/rgb/image_raw,即可将摄像头发布的话题在rqt显示出来。
五、使用Rosbag存储摄像头发布的话题中的消息
rosbag record -o camera /camera/rgb/image_raw
六、使用Ctrl+C停止录制数据
七、在录制文件所在的目录下查看录制的数据包,结果如下图
rosbag info camera_2018-05-09-09-40-34.bag
将camera_2018-05-09-09-40-34.bag替换为您当前录制的文件名称