Win10系统和子系统Ubuntu16.04 安装 ros

win10系统直接安装：

在线安装：

http://wiki.ros.org/Installation/Windows

https://zhuanlan.zhihu.com/p/101971604

离线安装参考下面的博文，安装成功，但是也不太一样

https://blog.csdn.net/AmyMonkey/article/details/111914929

安装Chocolatey：

1.打开自己电脑的powershell， 用管理员命令执行：

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

不要使用clash Windows的代理：

在powershell 继续执行：

choco source add -n=ros-win -s=“D:\soft\ras”
choco source remove -n=chocolatey
choco source add -n=chocolatey -s"https://chocolatey.org/api/v2/"  --priority=1

choco source list
choco upgrade chocolatey-windowsupdate.extension

choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

我最后也没提示安装成功，但是运行时，可以用了。

开三个命令窗口，分别执行：

1.

C:\Windows\System32>cd C:\opt\ros\melodic\x64

C:\opt\ros\melodic\x64>setup.bat

C:\opt\ros\melodic\x64>roscore

2

C:\Windows\System32>cd C:\opt\ros\melodic\x64

C:\opt\ros\melodic\x64>setup.bat

rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

3.

C:\Windows\System32>cd C:\opt\ros\melodic\x64

C:\opt\ros\melodic\x64>setup.bat

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后弹出了窗口：

在键盘那个窗口，按方向键，前进后退，左右键改变方向，机器人会在窗口运动。

win10子系统ubuntu安装：
在子系统中安装ROS有几处需要注意的地方，其他与正常安装无异，请在阅读完本文后，参考ubuntu18.04LTS安装ROS进行安装。

参考
WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安装ROS，可运行Rviz和Gazebo
ubuntu18.04LTS安装ROS

设置wsl使用Windows的clash代理
在安装时sudo rosdep init和rosdep update时经常会响应超时或连接失败，在子系统中就可以方便多了。
1.在clash windows中查看端口号，默认是7890

2.在子系统中添加代理

sudo vim ~/.bashrc

export http_proxy=127.0.0.1:7890
export https_proxy=127.0.0.1:7890
#此处7890对应上面端口号

添加代理后rosdep update 一次通过

设置可用窗口
安装完ROS后，使用小海龟测试时在打开窗口时会有错误。请按以下步骤安装Xlaunch，以下步骤可以打开rviz，否则还要改很多。
目前还没设置好gazebo，后续会设置好会更新。

下载Xserver

在wsl中修改配置，修改后务必重启终端

sudo vim ~/.bashrc

#在末尾添加以下内容
export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1

#wq保存退出后
source ~/.bashrc
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_45172156/article/details/115144959

安装下面的方法也能装:

 Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full

1、添加ROS软件源（sources.list）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、初始化rosdep

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.初始化rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

       5.设置环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

       6.安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

       7.检测：

Roscore

第三步：安装x-ming（建议参考网址：https://wenku.baidu.com/view/8268c497aa00b52acfc7cafd.html

）

第四步（跑小乌龟）：

    Run turtle_sim（小乌龟爬坑史）

The popular turtle_sim tutorial works fine WSL as well.

1. Make sure you have an X Server installed, configured and running as described above.

2. Start a new bash prompt and run roscore.

3. Start a second bash prompt and run rosrun turtlesim turtle_teleop_key.

4. Start a third bash prompt and run rosrun turtlesim turtlesim_node. You can control the turtle by using the arrow keys by

going back to the second prompt.

（调出可视化窗口后将光标点到第二个命令窗口按方向键移动）
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参考：

https://blog.csdn.net/weixin_39036700/article/details/81629810