Windows10+Ubuntu16.04双系统，在Ubuntu下安装配置ROS系统

Ubuntu16.04安装ROS
#1.配置 Ubuntu 仓库
打开设置>软件和更新>Ubuntu软件勾选universe，restricted，multiverse。一般默认都是勾选好的，一般不会有问题。
#2.设置 sources.list
为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。
这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得。
一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。
命令：sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
#3.设置密匙
这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。
设置密钥的命令如下：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
注意：如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。
#4.安装ROS
首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新,命令：sudo apt-get update
注意：ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS。也可以独立地安装 ROS 包。
##a.建议安装桌面完整版本：包含ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知
命令：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
执行命令之后会出现以下内容，输入Y允许安装(本人在自己的电脑上安装速度极慢，但是最后经过长时间的链接失败重新输入上条安装命令结果也成功安装)
正在读取软件包列表… 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息… 完成
. . . . . .
需要下载 445 MB 的归档。
解压缩后会消耗 2,139 MB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] Y
注意：速度很慢！
##b.c.d.另外三种方式安装：
##b.桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库
命令：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
##3.ROS-Base (Bare Bones)：ROS 包，构建和通信库。没有 GUI 工具。
命令sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
##4.独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。
命令：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
要找到可用的包，可以使用：
apt-cache search ros-kinetic
关于安装方式选择的注意：通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包 的方式进行安装。
#5.初始化rosdep
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。
命令：sudo rosdep init
（此处容易出现的错误：ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法，可能因为网络关系，多试几次）
rosdep之后在进行update
命令：rosdep update
#6.环境设置
如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：
命令：echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（此处可能失败，错误：default sources list file already exists
在运行 sudo rosdep init 时可能出现如下错误：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
通常这是因为你之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可：
解决办法命令：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 然后再重新运行 sudo rosdep init 就没有问题了）
#7.构建包的依赖
到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西（已经可以使用了）。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：
命令：sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
#8.安装好测试
重新打开一个终端2：输入命令：roscore
重新打开一个终端3：输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node
重新打开一个终端4：输入命令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时出现小乌龟。
#9.在安装中本人出现的问题以及解决办法：
1.E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) ’ 问题
解决办法：强制解锁,命令
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
注释：rm后面跟随你要获取的路径比如我这里是（ /var/lib/dpkg/lock-frontend ）参考的网址https://www.cnblogs.com/liujunjun/p/12244802.html
2.git时下载过早结束文件结束符的问题。
输入命令：git init
命令：git config http.postBuffer 524288000
本文参考文章：https://blog.csdn.net/bflong/article/details/80936914