ROS在Windows10下的安装和使用

ROS在Windows10下的安装和使用

windows下安装ros：

1. 首先在visual studio官网（https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/free-developer-offers/）

   下载visual studio最新版本

   选择下载社区版Visual Studio Community

   注意在安装时勾选 使用C++的桌面开发 选项

   [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nLAq803r-1645457387899)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-21 223814.jpg)]

   并在单个组件中勾选 Windows 10 SDK

   [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QyyXoSbs-1645457387900)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-21 224220.jpg)]

2. vs安装完毕后，在开始菜单中找到 x64 Native Tools Command Prompt for VS 20xx

   [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-S1A2RrmS-1645457387901)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-21 224628.jpg)]

   以管理员身份运行 后输入

   • @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
     

   安装完毕后关闭窗口，并重新打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 20xx并 以管理员身份运行

   安装git：

   choco upgrade git -y
   

   安装完毕后，可以输入：

   git --version
   

   来确认是否安装成功。

   [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cSOXPVhT-1645457387901)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-21 225126.jpg)]

3. 最后安装ROS包

   同样以上述步骤打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 20xx

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

注意在c盘留有10GB以上空间，安装包有几个GB大小，安装过程较长，如果因为网络问题安装失败，可以尝试使用手机热点安装，可能会有奇效。

**创建桌面快捷方式：**桌面右击，选择新建快捷方式，在目标一栏输入：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\Visual Studio Community\tep\VC\Auxiliary\Build\vcvars64.bat" && set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey && c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

（注意将其中的"D:\Visual Studio Community\tep\VC\Auxiliary\Build\vcvars64.bat"改为自己的Visual Studio Community安装路径）

并点击 高级 ，勾选 以管理员身份运行

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-5T4yXBVw-1645457387902)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-21 225859.jpg)]

ROS2的安装：

同样进行以上1，2 步骤。

3.安装ROS包：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

创建桌面快捷方式：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\Visual Studio Community\tep\VC\Auxiliary\Build\vcvars64.bat" && c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat

验证是否安装成功：

ROS1:

打开三个刚才创建好的快捷方式窗口，分别输入

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现海龟即ros成功运行。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MXKC8kam-1645457387903)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-09 171353.jpg)]

ROS2:

 run demo_nodes_cpp talker

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FIzqZI5D-1645457387903)(C:\Users\qqtfe\Desktop\ros\屏幕截图 2022-02-09 133107.jpg)]

出现hello word 循环计数即ros2成功运行。

ROS1的使用：

创建工作空间：

#创建catkin_ws文件夹
mkdir catkin_ws

#进入catkin_ws文件夹，创建src文件夹
cd catkin_ws	
mkdir src		

#进入src文件夹，初始化workspace
cd src			
catkin_init_workspace

#回到catkin_ws文件夹，并编译
cd ..			
catkin_make

#生成install安装空间
catkin_make install

使用代码的方法实现小海龟（参考古月居的代码）：

创建一个publisher：

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

在learning_topic文件夹下的src中放入古月居的cpp代码

在learning_topic文件夹下新建scripts文件夹，放入古月居的py代码

c++编程，修改：

在learning_topic文件夹的cmakelist里面，build的部分中添加：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

py编程，修改：

首先在learning_topic文件夹下创建一个setup.py

在setup.py中写入：

## ! DO NOT MANUALLY INVOKE THIS setup.py, USE CATKIN INSTEAD

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

# fetch values from package.xml
setup_args = generate_distutils_setup(
    packages=['learning_topic'],
    package_dir={'': 'scripts'},
)

setup(**setup_args)

在learning_topic文件夹的cmakelist里面，把catkin_python_setup()一句取消注释，并install的部分中添加：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/velocity_publisher.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

然后编译：

catkin_make

注意：

windows下没有source指令，也没有bash文件，取而代之的是bat批处理文件。

相对于linux教程下的source devel/setup.bash

windows下需要在命令行中运行一次devel下的setup.bat

catkin_ws\devel\setup.bat

运行：

rosrun learning_topic velocity_publisher

创建一个subscriber：

同上把py或cpp放入，编译，并运行：

catkin_make

rosrun learning_topic pose_subscriber

下需要在命令行中运行一次devel下的setup.bat

catkin_ws\devel\setup.bat

运行：

rosrun learning_topic velocity_publisher

创建一个subscriber：

同上把py或cpp放入，编译，并运行：

catkin_make

rosrun learning_topic pose_subscriber