07 常用传感器

目录

1. 加速度计
2. 陀螺仪
3. 磁罗盘
4. 气压计
5. 超声波
6. 卫星导航系统
7. 动作捕捉系统
8. 超宽带定位系统

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1 加速度计

1.1 基本原理

• 三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。
• 当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。
• 在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。
  

加速度计+陀螺仪，叫惯性测量单元IMU

1.1.2 MEMS

• MEMS三轴加速度计是采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的比力（压力或者位移）分别正比于电阻、电压和电容的变化。这些变化可以通过相应的放大和滤波电路进行采集。

实际中，不用机械结构（因为体积太大）

1.1.3 加速度计测量姿态原理

• 三轴加速度计的原理能够用来测量角度。
• 直观地，如图所示，弹簧压缩量由加速度计与地面的角度决定。比力能够通过弹簧压缩长度来测量。因此在没有外力作用的情况下，加速度计能够精确地测量俯仰角和滚转角，且没有累积误差。
  

大前提，该加速度积不能运动

1.2 误差模型（对陀螺仪和磁罗盘也适用）

• 误差可以分为：确定性误差，随机误差。
• 确定性误差可以事先标定确定，包括：bias（偏置）, scale（尺度），misalignment（各轴不相互垂直）
• 随机误差包括：高斯白噪声，高斯随机游走
  

[注]
misalignment:三轴不垂直，可能导致沿某轴加速，可能会在其他轴也产生测量值
bias: 如处于自由落体状态，按理现在的测量值都为0，但却发现非0，即是bias

1.2.1 六面法校正确定性误差

共18个方程，每次测量有3个方程

• PX4加速度计校准