Trucksim+Prescan+Simulink联合仿真

三个软件各自功能：

TruckSim提供车辆动力学模型

Prescan提供仿真环境

MATLAB设计算法

建立联合仿真

（一）Simulink创建slx文件

1.创建一个工作文件夹

如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\work_folder

2.创建一个空的simulink文件，格式为.slx，

如：Trucksim_prescan_co3.slx

（二）TruckSim搭建车辆动力学模型

1.选择一个带有simulink联合仿真的Datesets

2. 复制第一步所选择的Datasets，并输入库名及dataset名称。

 3.设置仿真工况Procedure

复制成功后点击进入Trucksim_prescan_co1，其设置如下：

 4.设置联合仿真环境

复制成功后点击进入Trucksim_prescan_co1，其设置如下：

其中“2”处设置工作文件夹路径，如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\work_folder

其中“3”处设置工作文件夹路径下的simulink模型文件（slx）的路径，如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\ work_folder \Trucksim_prescan_co3.slx，Trucksim_prescan_co3.slx为第一步中创建的simulink文件。

5.设置输入输出，此步骤根据算法的需求进行定义

 6.Trucksim配置完成，发送到simulink中

Trucksim会打开之前创建的Trucksim_prescan_co3.slx模型，打开Library，将Trucksim S-Function添加到模型中。

将Simfile name改为如下所示。

点击运行，如果能够运行，说明Trucksim与Simulink联合仿真成功。

（三）Prescan仿真环境搭建

1.创建一个新的仿真环境。

创建过程参考https://mp.weixin.qq.com/s/gfXybuUPTBL4csq4SdamAQ。

需要注意的是作为Trucksim的仿真actors，我们应该将其中的Audi A8 Sedan改为Trucks模块中的一辆车。

2.替换车辆动力学模型

右键点击车辆，选择Object configuration。

依次按照下图步骤进行，选择之前创建的Trucksim_prescan_co3.slx模型。

 3.构建环境。

依次按照下图步骤。

 4.在打开的matlab中选择工作文件夹下的****_cs.slx文件双击运行。

5.点击Regenerate重新加载文件。

6.选择动力学模型，查看是否生成了Trucksim的绿色图标。

 7.检查Trucksim模块中的Simfile name是否正确。

 8.至此完成了Trucksim+Prescan+Simulink的联合仿真。

PS：如果运行过程中发现仿真运行时间非常缓慢，可以尝试将下图模块屏蔽。

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软件安装包在公众号私信软件名称。例如【Trucksim】