FreeRTOS CubeMX卡在只运行第一个任务

Kyro Qu

已于 2023-12-13 13:44:12 修改

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分类专栏： STM32 文章标签：单片机 stm32

于 2023-12-13 13:39:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jasonkyro/article/details/134969922

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文章讲述了在FreeRTOS中，使用osDelay而非HAL_Delay进行任务延时的原因，因为osDelay能确保任务切换。特别指出中断中不能使用HAL_Delay，因为中断优先级低。同时解释了osDelay的计时机制与configTICK_RATE_HZ配置的关系。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 在用CubeMX创建的FreeRTOS，任务中如果使用HAL_Delay(1000);这样会导致无法切换任务，所以只能使用 osDelay(500);来延时

HAL_Delay(1000);




osDelay(500);

解决办法

osDelay是FreeRTOS（Real-Time Operating System）中的一个函数，用于实现任务的延时。FreeRTOS是一个开源的实时操作系统，专门用于嵌入式系统。osDelay函数允许任务挂起一段时间，然后由操作系统调度器在指定的时间后重新运行该任务。在等待期间，任务会被放入挂起状态，让其他任务有机会运行。

也就是说，当调用osDelay时，线程A进入阻塞态，此时任务控制器选择进入就绪态的线程B执行，循环往复，线程A、B同时被执行。我们可以将任务A和B进行如下改动，即可看到既打印A又打印B。

void A(void *argument)
{
  while (1)
  {
    printf("A\r\n");
    osDelay(1000);
  }
}

void B(void *argument)
{
  while (1)
  {
    printf("B\r\n");
    osDelay(1000);
  }
}

使用osDelay可能带来的问题

观察一下HAL_Delay和osDelay的函数原型:

/**
  * @brief This function provides minimum delay (in milliseconds) based
  */
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay);

/*
  Wait for Timeout (Time Delay).
*/
osStatus_t osDelay (uint32_t ticks);

可以看到HAL_Delay函数的目的是提供毫秒级别的延时，意味着当你输入HAL_Delay(500)，硬件会尽量延时精确到500ms的时间。

与之不同的是，osDelay函数的输入是ticks。ticks是一个计时单位，表示任务将被挂起的时间长度。每个tick的时间取决于FreeRTOS配置的时钟节拍（tick）周期。例如，如果tick周期为1毫秒，那么传递参数ticks为10就会使任务挂起10毫秒。由此可见，osDelay函数延时的时间和一个ticks记时时间长度有很大关系。

那么如何确定一个ticks具体代表多长时间呢？首先我们应该找到用于配置的头文件，通常这个头文件名字叫做FreeRTOSConfig.h。其中，configTICK_RATE_HZ配置选项的值表示每秒钟系统时钟节拍（tick）的数量。configTICK_RATE_HZ的值一般默认被设置为1000，表示系统时钟每秒产生1000个tick，即每个tick的时间间隔为1毫秒，此时osDelay对单个任务延时的时间长度和HAL_Delay近似。

引用自：FreeRTOS中osDelay和HAL_Delay的区别 - 知乎

2.中断中不能使用HAL_Delay(1000);由于sys的的中断优先级太低，所以，在其它中断里面无法获取时间