Jasonseven7-CSDN博客

原创 Carla 地图

1. 介绍Carla在0.9.11中扩展了地图功能，增加了许多有意思的扩展功能。包括在地图上控制指定建筑物的渲染，加载不同的图层等。We have extended the maps API to provide the ability to toggle on and off every environment object individually. We also have new versions of all our maps, in which users can load and un

2022-04-25 10:01:33 3820 1

原创 Carla传感器

1.介绍Carla中传感器类别多种多样，不同传感器数据之间也存在差异。但是传感器的使用方法之间存在一致性。本文介绍Carla中传感器使用的通用方法。有关传感器的描述可以在carla.Sensor类中查看2. 传感器的通用方法在介绍传感器的通用方法之前，需要明确传感器在什么时候获取数据以及如何获取数据。1、获取数据的时间(WHEN)传感器数据的获取时间取决于传感器的类型。部分传感器的在每一个时间步中获取数据，部分传感器通过特定事件触发获取数据。在每一个时间步中获取数据： - Depth cam

2022-04-24 11:00:35 1346

原创 Carla 对象和蓝图

1. 介绍本文介绍的内容为Carla中的actor和blueprints，实在不知道怎么翻译actor，感觉翻译成演员有些奇奇怪怪，因此将actor代指成对象。2. actor组成车辆，行人，传感器，交通标志，交通信号灯，观察者都属于actor，从面向对象的角度，actor是上述对象的父类It is crucial to have full understanding on how to operate on actors3. 蓝图获取Carla世界中的蓝图与蓝图对应的属性信息bluep

2022-04-22 16:20:25 2130

原创 Carla交通管理器

1. 介绍交通管理器(Traffic Manager,TM)用于在Carla中批量设置车辆的行为，以便更加真实的模拟现实世界中的交通场景。交通管理器由Carla客户端创建，运行在同步模式下。2. 架构交通管理器的运行逻辑大致为：存储和更新当前模拟世界中的状态Agent Lifecycle & State Management (ALSM)：从Carla中获取车辆及行人信息，并保持更新。vehicle registry：管理Carla中车辆和行人的信息，包括由交通管理器控制的自动驾驶

2022-04-21 15:44:51 1686 3

原创 Carla设置同步模式

1. 目的默认情况下，Carla运行在异步模式下。服务器与客户端以各自的速度运行。当客户端请求到来时，服务器相应请求，处理结束之后继续运行，并不等待客户端处理完成服务器返回的数据。存在的问题是，当保存相机传感器在Carla中获取的场景数据时，保存的数据有可能不连续，即缺帧。在使用Carla获取训练数据时，设置Carla的同步模式很有必要。When you want to start producing training data or deploying an agent within the s

2022-04-19 22:19:05 1786

原创在Carla中创建车辆及传感器

1. 启动Carla服务器在电脑中找到CarlaUE4.exe文件，双加运行。出现如下画面，说明Carla运行成功2. 创建Carla客户端创建.py文件，引入必要的库文件和Carla库import globimport osimport sysimport randomimport ostry: sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % ( sys.version_inf

2022-04-18 12:11:27 2458

原创 ubuntu1804连接激光雷达

1.硬件连接连接激光雷达网络接口和电源2.网络设置根据雷达设置的目标IP设置电脑的有线连接IP，可以使用 wireshark 查看激光雷达IP地址(Source字段)在IPv4 settings选项卡中设置本地IP地址由于激光雷达IP为192.168.0.5，因此设置本机IP为192.168.0.1，子网掩码设置为255.255.255.0，网关默认即可3.启动激光雷达驱动程序cd catkin_lidar/source devel/setup.bashroslaunch rfans_

2021-09-03 14:56:45 1956 1

原创 Qt开发登录/退出功能

简要说明本文主要介绍登录/退出的基本思路以及简单的代码实现，不涉及数据库相关操作1.基本思路使用Qt信号与槽的方式实现，点击login界面下的登录按钮，发送try_login()信号，触发mainwindow界面show函数，同时退出当前界面；点击mainwindow下的退出按钮，触发login界面的show_login()函数，重置输入框内容，同时退出当前界面；在主函数中实现信号与槽的关联。/* * 信号与槽函数的连接：connect * 参数一：信号发出者 * 参数二：发出的信号

2021-04-26 11:25:06 3606

原创 Ubuntu1804 打包发布Qt程序

背景实验室代码在ROS环境下编写，代码使用catkin_make编译。但是代码并未用到ROS相关的内容，主体由Qt和C++组成，涉及数据库操作。在老师的要求下，需要将代码打包发布，在另外一台主机上运行。1由于ROS下编译好的可执行文件存放在工作空间下的devel目录中，完整的路径为：“工作空间名”/devel/lib/“项目名称”/，因此需要到这个目录下将可执行文件提取出来，放到一个空目录下。将可执行文件：catkin_ws/devel/lib/simulation_test/simulation

2021-04-22 15:42:35 477 2

原创 Windows10下安装Carla及基本操作

1.Carla介绍一款用于自动驾驶研究的开源模拟器。2.安装依赖首先我们需要确保电脑已安装Python3.X，在命令行中输入 pip install --user pygame numpy3.下载ZIP文件在CARLA官方文档中点击下图所示部分，文档链接或者跳转转到Carla的Github地址下：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md进入如下界面：这里我们选择当前Carla最新的版

2020-11-27 22:18:03 6539 17

原创 PyCaret2.0函数模型及使用示例

0.官方文档下列各个函数的参数说明请查看官方文档https://pycaret.org/regression/.1.Setting up Environment#import regression module from pycaret.regression import * #intialize the setup (in Notebook env)exp_reg = setup(boston, target = 'medv')#intialize the setup (in Non

2020-08-16 11:35:27 1230

原创使用Pycaret进行回归分析

0.官方教程http://www.pycaret.org/tutorials/html/REG101.html1.什么是回归分析回归分析是一组统计过程，用于估计因变量(’目标’)和一个或多个独立变量(‘特征’ )之间的关系。机器学习中回归的目标是预测销售量、数量、温度等连续值。2.数据集介绍可以使用自己的数据集我们使用的数据集名称为"Sarah Gets a Diamond"，该数据集包含6000条数据记录，含有9列数据项。具体描述如下：ID: 唯一值，作为钻石的序号Carat Weigh

2020-08-12 17:57:59 2884 1

原创 C++语言基础知识点概览

C++语言基础知识点概览清华大学C++基础课程:哔哩哔哩视频链接第二章基础知识C++语言概述起源、基本概念、基本语法算法的流程控制第三章函数函数的定义与调用、参数传递内联函数、带默认参数值的函数、函数重载C++系统函数第四章类与对象面向对象的基本概念类和对象的声明构造函数析构函数内联成员函数复制构造函数类的组合结构体联合体枚举类UML语言第五章数据的共享与保护对象的生存期、作用域与可见性类的静态成员数据的共享与保护-友元编

2020-08-09 10:12:51 206

原创 JSHOP2与ROS通信

写在前面因为项目的原因，需要建立JSHOP2与ROS之间的通信。百度了一堆，也没找到相关的教程，老师建议使用ROSJAVA，不知道什么原因，ROSJAVA一直安装失败。我觉得很大的原因是我菜。。。因此想办法绕过，使用ROSPY实现相关的功能。写下这篇博客，记录这中间的想法与实现过程。桥梁的一端——JSHOP2建立规划域与问题域之后，我们就可以使用make命令得到HTN的规划结果，但是make指令的具体内容是什么，对我们来说一无所知。想到之前写JSHOP2环境配置的时候，REDME文件中介绍过各个文件的

2020-05-23 00:05:58 378 2

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