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evo轨迹曲线设置指令evo_config的使用
下面举例几个比较常用的命令:evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 这是修改背景,其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticksevo_config set plot_seaborn_palette bright这是修改线条,其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblindevo_config set plot_fo原创 2022-03-12 21:00:00 · 1216 阅读 · 0 评论 -
evo_ape
evo_ape指令是用来绘制绝对轨迹误差,其指令形式为:evo_ape tum data.tum vio_loop.txt -r trans_part -v -as -p --save_results ./1.zip-r表示ape所基于的姿态关系-v表示verbose mode,详细模式指令其他功能可以使用以下命令查看:evo_ape tum --help...原创 2022-03-12 20:13:52 · 1250 阅读 · 0 评论 -
evo_rpe 指令介绍及使用
evo_rpe指令是用来绘制相对轨迹误差,其指令形式为:evo_rpe tum data.tum XXX.txt -r trans_part --delta 1 --delta_unit m -v -as -p --save_results ./ours_stereo.zip–delta 1 --delta_unit m 表示的是每一米比较一次相对真实轨迹的轨迹误差–save_results ./ours_stereo.zip 是将比较结果保存在./ours_stereo.zip中-r表示ape所原创 2022-03-12 17:23:10 · 1830 阅读 · 0 评论 -
evo_traj 绘制某个方向上的二维轨迹命令
evo_traj 绘制某个方向上的二维轨迹命令:evo_traj tum XXX.txt --plot_mode xy/xz/yz -p用以上命令来绘制自己生成的.txt文件的运行轨迹,如果需要与真是轨迹作对比,则使用以下命令:evo_traj tum XXX.txt --ref=uwb-ground-truth.txt --plot_mode xy/xz/yz -p -a-a是让自己生成的轨迹与参考轨迹对齐,-p是绘制轨迹指令。...原创 2022-03-12 17:09:36 · 1181 阅读 · 0 评论 -
euroc数据集.csv文件转化为.tum文件
虽然我们使用的是euroc数据集,但evo只支持tum格式的绘制,它提供了euroc格式转tum格式的工具。 首先我们打开数据集的mavo/state_groundtruth_estimate0/文件夹,会发现有一个文件: data.csv。这是一个euroc格式的文件,我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令:evo_traj euroc data.csv --save_as_tum...原创 2021-11-30 11:32:17 · 1829 阅读 · 0 评论