VINS
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JaydenQ
移动机器人定位与环境建模,服务认知与搜索,环境理解与场景认知。
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VINS-Fusion初始化------IMU与Camera外参旋转标定,IMU角速度偏置标定,重力向量、单目尺度标定
本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化,包括在线标定IMU-Camera的外参旋转,IMU角速度偏置,重力方向,单目尺度。单目初始化相比于双目,多一个构建SFM问题优化位姿、3D点的过程。详细标定内容参考知乎卢涛的文章,链接如下初始化连接...原创 2021-12-19 16:12:02 · 1222 阅读 · 0 评论 -
evo评测VINS---代码修改、数据格式转换、轨迹图绘制与精度测试
参考链接原创 2021-11-16 09:38:46 · 1363 阅读 · 0 评论 -
【VINS-Mono论文全文翻译】:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
文章目录摘要一、引言二、相关工作三、概述四、数据预处理A.视觉处理前端B.IMU预积分五、估计器初始化(松耦合初始化提供优化初始值和状态)A.滑动窗口(Sliding Window)纯视觉SfMB.视觉惯性联合校准六、紧耦合单目VIOA.公式B.IMU测量残差C.视觉测量残差(视觉重投影误差部分)D.边缘化E.摄像机速率状态估计的纯运动视觉惯性BAF.IMU前向传递以达到IMU速率状态估计七、重定位A.回环检测B.特征恢复C.紧耦合重定位八、全局位姿图优化和地图重用A.四个累积漂移方向B.在位姿图中添加关键原创 2021-08-23 22:03:05 · 2200 阅读 · 1 评论 -
VINS论文翻译: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
VINS论文翻译: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator说明港科大的VINS-Mono作为目前开源VIO项目,是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法,很多多传感器融合的框架都是基于VINS进行改进的.为更好地进行学习,本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下,分享了博主Manii对全文的阅读与翻译,(https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/d原创 2021-08-15 10:04:07 · 310 阅读 · 0 评论