上一篇我们创建了一个基础的发布者和订阅者,但是传递的消息是标准消息,在实际使用中肯定是不够的,所以这一篇介绍如何创建自己的消息包并使用。
创建一个空的消息包
ros2 pkg create mymsgs
编写msg文件
cd mymsgs
mkdir msg
cd msg
touch Myfirstmsg.msg
Myfirstmsg.msg是我们要创建的msg文件,首字母推荐使用大写。写入以下信息
bool FEMALE=true
bool MALE=false
string first_name
string last_name
bool gender
uint8 age
string address
修改CMakelists.txtl文件
在find_package后面加入以下代码