[ROS2.0] 创建自己的消息包并使用

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上一篇我们创建了一个基础的发布者和订阅者，但是传递的消息是标准消息，在实际使用中肯定是不够的，所以这一篇介绍如何创建自己的消息包并使用。

创建一个空的消息包

ros2 pkg create mymsgs

编写msg文件

cd mymsgs
mkdir msg
cd msg
touch Myfirstmsg.msg

Myfirstmsg.msg是我们要创建的msg文件，首字母推荐使用大写。写入以下信息

bool FEMALE=true
bool MALE=false

string first_name
string last_name
bool gender
uint8 age
string address

修改CMakelists.txtl文件

在find_package后面加入以下代码