[ROS2.0] 从零开始编写一个发布/订阅节点

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本机环境

• ubuntu 16.04
• ros2.0 crystal

具体步骤

• 打开一个终端，创建一个工作空间

mkdir ros2test
cd ros2test
mkdir src
cd src

• 使用命令行创建一个功能包

ros2 pkg create pkg_name --dependencies rclcpp std_msgs  --cpp-node-name node_name

pkg_name是要创建的包名，node_name是节点名，可以根据功能需要命名。
依赖包的名字需要写在--dependencies 后面，不同于ros1直接接在包名后面。
--cpp-node-name后面写上准备写入源码的cpp的名字(注意不需要.cpp)，会在/pkg_name/src下自动生成cpp文件

• 打开/pkg_name/src/node_name.cpp文件，将以下代码覆盖到里面
• publisher

#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
 * member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
   
public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)
  {
   
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String