Apollo星火计划学习笔记|L2 CyberRT学习

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L2 CyberRT学习
L5 Routing简介

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从ROS到CyberRT

Apollo的计算平台之前一直采用的是ROS，3.5版本用Cyber替换了这一架构。
替换的缘由主要有两点：

以下几个表格整理了cyer RT 和ROS 对比(表格摘自
：链接)

Cyber RT	ROS	备注
Component	无	组件之间通过Cyber channel通信
Channel	Topic	channel用于管理数据通信，用户可以通过publish/subscribe相同的channel来通信。
Node	Node	每一个模块包含Node并通过Node来通信。一个模块通过定义read/write和/或service/client使用不同的通信模式
Reader/Writer	Publish/Subscribe	订阅者模式。往channel读写消息的类。通常作为Node的主要消息传输接口
Service/Client	Service/Client	请求/相应模式，支持节点之间双向通信。
Message	Message	Cyber RT中用于模块间通信的数据单元，其实现基于protobuf。
Parameter	Parameter	Parameter服务提供全局参数访问的接口，该服务基于service/client模式。
Record file	Bag file	用于记录从channel发送或者接收的消息，回放record file可以重现之前的操作行为。
Launch file	Launch file	提供一种启动模块的便利途径。通过在launch file中定义一个或者多个dag文件，可以同时启动多个modules。
Task	无	异步计算任务。
CRoutine	无	协程，优化线程使用与系统资源分配。
Scheduler	无	任务调度器，用户空间。
Dag file	无	定义模块拓扑结构的配置文件。

常用工具对比

Cyber RT	ROS	备注
cyber_launch	roslaunch	启动节点
cyber_channel	rostopic	查看某个topic的信息
cyber_moniter	rqt？	查看诊断消息
cyber_visualizer	rviz？	激光点云及摄像头可视化工具，需要安装NVIDIA显卡驱动及CUDA

常用命令迁移

Cyber RT	ROS	备注
cyber_recorder play -f example.record	rosbag play example.bag	播放一个包
cyber_recorder info example.record	rosbag info example.bag	查看一个包的信息
cyber_recorder record -c /apollo/canbus/chassis \ /apollo/canbus/chassis_detail	rosbag record /apollo/canbus/chassis \ /apollo/canbus/chassis_detail	录制多个topic
cyber_recorder split -f input_file.record -o ouput_file.record -k “/apollo/planning”	rosbag filter input.bag output.bag ‘topic != “/apollo/planning”’	滤除一个topic
cyber_recorder split -f input_file.record -o ouput_file.record -k “/apollo/planning” -k “/apollo/relative_map”’	rosbag filter csc.bag csc_no_plannig_and_relativemap.bag ‘topic != “/apollo/planning” and “/apollo/relative_map”’	滤除多个topic
cyber_channel list	rostopic list	列出所有活动的topic
cyber_channel info /apollo/planning	rostopic info /apollo/planning	查看 /apollo/planning topic的概要信息
cyber_channel echo /apollo/planning	rostopic echo /apollo/planning	查看 /apollo/planning topic的内容
cyber_channel hz /apollo/planning	rostopic hz /apollo/planning	查看 /apollo/planning topic的发送频率
cyber_channel bw /apollo/planning	rostopic bw /apollo/planning	查看 /apollo/planning topic的带宽
cyber_channel type /apollo/planning	rostopic type /apollo/planning	查看 /apollo/planning topic的数据类型

参考文献

1 上课讲师王方浩的某乎系列文章，强烈推荐，写的深入浅出。
2 Cyber RT 与 ROS 对比