ADRC学习|状态扩张观测器

最新推荐文章于 2024-07-24 16:46:42 发布
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分类专栏： ADRC 文章标签： 算法
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TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现)

状态扩张观测器

@[TOC](目录)

写在前面

最近在学习ADRC算法，发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好，当系统模型未知时或者扰动模型未知时，可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等
所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD，最速跟踪函数和ESO搞清楚了，ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的，同样用思维导图记得笔记。
完整版思维导图点击
以下，Enjoy！

状态观测器

在这里插入图片描述

误差讨论

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ESO

在这里插入图片描述

其他形式ESO

在这里插入图片描述

ESO与系统时间尺度（调参）

在这里插入图片描述

参考文献

韩京清. 自抗扰控制技术[M]. 国防工业出版社, 2008.

David小伟同学
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专栏目录
ADRC-扩张状态观测器（ESO）
10-07
扩张状态观测器设计
三阶扩张状态观测器的优化参数配置方法
01-14
研究三阶非线性扩张状态观测器扰动观测性能的优化问题. 首先, 采用系数冻结法固定与观测器状态相关的非线性系数, 利用线性系统的极点配置方法进行频带拓展; 然后, 分析配置后的极点随非线性系数的变化规律, 在此基础...
基于simulink的ESO扩张状态观测器的建模与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
04-03 3200
扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）是一种广泛应用于自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）中的高级状态观测技术。ESO的主要功能是实时估计系统的内部状态和外部扰动，以便在控制器设计中有效地抵消这些不确定性因素，从而实现对系统输出的精确控制。
永磁同步电机高性能控制算法（11）—— 传统的无模型预测控制存在的问题以及基于自适应增益扩张状态观测器（Adaptive Gain Extended State Observer）的无模型预测控制1.
m0_46903653的博客
05-08 962
这几年来无模型预测控制在电机控制领域也算是一个非常非常大的热点了。
【ADRC】扩张状态观测器(ESO)
咸鱼漫谈的博客
05-12 1万+
扩展状态观测器是自抗扰控制中非常重要的一个环节，在我学习这部分内容后，在写本篇文章时，大致可以按照三个步骤来做实验，推导，由这三个步骤来由浅入深地去理解扩张状态观测器(ESO)，即：线性状态观测器，非线性状态观测器，扩张状态观测器。前面这两个名称是我为了区分自己起的，不一定是专业术语，不过可以跟着步骤一起来看一下。 线性状态观测器 这类状态观测器可以称之为最基本的状态观测器，推导过程可以不用赘述，可以查看我之前的相关文章。大致的含义就是我们知道系统的模型是怎样的，系统状态的各个参数我们都可以获取，这种情
自抗扰控制ADRC之扩张观测器
Mr.邹的博客
02-19 3241
针对ADRC自抗扰控制中的非线性ESO进行仿真分析，并对比LESO效果，最后给出了调参经验总结！
自抗扰控制（ADRC）—— 扩展状态观测器
颹蕭蕭
02-21 2万+
ESO，扩展状态观测器
ADRC——ESO扩张状态观测器simulink实现（含代码）
xiazhouzhou的博客
07-10 1万+
主要参考韩老的论文：《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。对于系统： 这是一个常见的二阶系统，适用于牛顿-欧拉方程中，位置/速度及角度(姿态)/角速度的控制。上述皆可化成二阶系统（6）的形式。 对于（6）式中的, 通常为未知项：因为包含建模不准确性而引起的内部干扰和系统外部干扰，那么建立观测器的形式为： 转化为离散形式（因为绝大多数实际控制系统为离散系统）：其中：h为采样时间。fal函数为： 其中fal函数类似于一个低通滤波和一个变参滤波器的叠加，用于逼近e。理解以上的知识之后即可在sim
自抗扰控制器中扩张状态观测器的设计
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song430的博客
03-18 2万+
状态观测器是根据系统的输入输出来确定系统内部状态变量的装置，它的示意图如下： 在自抗扰控制器的设计过程中，我们通常把未知的干扰都用fff来表示，如果利用状态观测器可以将未知的干扰观测出来，就可以提前在控制器中采取补偿措施，使得控制器的设计更加简单，这也是自抗扰控制器的核心思想。 对一个线性控制系统 {X˙=AX+BUY=CX\left\{ \begin{array}{lr} \dot{X} = ...
自抗扰控制器-4. 扩张状态观测器
weixin_41270987的博客
02-17 776
扩张状态观测器 ESO 的设计
ADRC——一阶ESO扩张状态观测器simulink实现及C语言代码
xiazhouzhou的博客
12-10 4992
理论部分见我之前的博客，一阶ESO相比起来实现更简单，也更好理解，可帮助新手入门使用。虽然常见的物理系统，绝大多都是二阶系统，如F=ma, 做位置控制时，一般用二阶ESO。但是一阶ESO也有一定的用途，后面有空把之前做的一阶ESO的实际案例开源出来。
ADRC.rar_扩张观测器_抗扰观测器_状态观测器_自抗扰_观测器
07-14
总结来说，ADRC技术通过扩张观测器、抗扰观测器和状态观测器的综合运用，实现对系统动态的全面估计和扰动的精确补偿，以提高系统的稳定性和鲁棒性。在实际应用中，如航空航天、电力系统、机械工程等领域，ADRC都展现...
ADRC controller.zip_ADRC_扩张状态观测_扩张观测器_扰动_自抗扰
07-15
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ADRC.zip_扩张观测器_观测器_角度微分_速度观测器_速度跟踪控制
07-15
通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度，使用2 个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。
算法训练营第47天|1143.最长公共子序列|1035.不相交的线|53. 最大子序和|392.判断子序列
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bless_______的博客
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如果text1[i - 1] 与 text2[j - 1]不相同，那就看看text1[0, i - 2]与text2[0, j - 1]的最长公共子序列 和 text1[0, i - 1]与text2[0, j - 2]的最长公共子序列，取最大的。如果text1[i - 1] 与 text2[j - 1]相同，那么找到了一个公共元素，所以dp[i][j] = dp[i - 1][j - 1] + 1;未想到特殊情况，即s或t为空串的情况，因为返回的是数组值，但是如果是空串就不会建立数组。
Codeforces Round 961 (Div. 2)
2301_80105412的博客
07-24 983
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【算法】字典序最小的 01 字符串
2301_79728896的博客
07-24 323
每次只能交换相邻的两个字符,从前向后遍历字符,如果遇到10组合的要交换,同时k–,注意交换后的情况是前面有可能会出现10组合,因此k>0时要回退,直到(用while)前面没有10组合或k==0为止。小红有一个 01 字符串，她可以进行最多 k 次提作，每次操作可以交换相邻的两个字符，问可以得到的字典序最小的字符串是什么。第一行包含两个整数，n（1 < n < 10^5）和 k（1 < k < 10^9），表示字符串的长度和可以进行的操作次数。输出一个长度为 n 的字符串，表示字典序最小的字符串。
2766. 重新放置石块 Medium
珞米的博客
07-24 540
第 i = 0 步操作中，我们将位置 1 处的石块移到位置 2 处，有石块的位置为 [2,2,3,3]。第 i = 1 步操作中，我们将位置 3 处的石块移到位置 2 处，有石块的位置为 [2,2,2,2]。第 i = 0 步操作中，我们将位置 1 处的石块移到位置 2 处，位置 2,6,7,8 有石块。第 i = 1 步操作中，我们将位置 7 处的石块移到位置 9 处，位置 2,6,8,9 有石块。第 i = 2 步操作中，我们将位置 2 处的石块移到位置 5 处，位置 5,6,8,9 有石块。
adrc扩张状态观测器代码
09-20
ADRC（Active Disturbance Rejection Control，主动干扰抑制控制）扩张状态观测器是一种用于控制系统中的干扰抑制技术。ADRC的核心理念是通过观测系统中的各种干扰，并对其进行估计和补偿，以提高系统的鲁棒性和性能。 ADRC扩张状态观测器的代码实现主要包括以下几个步骤： 1. 初始化：在代码中首先需要对观测器的参数进行初始化，例如设定初始状态和干扰估计器的初始状态。 2. 系统观测：观测器的主要功能是通过观测系统输出和控制输入来估计系统的状态和干扰。在代码中需要根据系统模型和测量传感器的数据，实现对系统状态的观测和估计。 3. 干扰估计：ADRC中的一个重要特征是能够实时估计系统中的各种干扰，并进行补偿。在代码中需要根据观测器的估计结果，更新干扰估计器的状态和干扰估计值的计算。 4. 控制器设计：ADRC观测器通常与控制器结合使用，以实现系统的鲁棒性和性能。在代码中需要根据干扰估计值和系统状态估计值，设计相应的控制器，并计算控制输入。 5. 实时控制：根据控制输入，将计算结果应用到实际控制系统中，以实现对系统的控制。在代码中需要实现对控制输入的实时更新和应用。 以上是对ADRC扩张状态观测器在代码实现中的一般步骤的简要描述。具体的代码实现会涉及到系统模型、观测器设计和控制策略等方面的具体细节，需要根据具体的控制系统和应用场景进行具体的编写和调试。
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