Rviz内建显示类型

名称	描述	使用的消息
Axes	显示一组坐标轴
Effort	显示正施加在机器人每个旋转关节上的力	sensor_msgs/JointStates
Camera	创建一个以机器人视角的新窗口，窗口中显示的是图片	sensor_msgs/Image，sensor_msgs/CameraInfo
Grid	显示一个平面上的2D或者3D的网格
Grid Cells	绘制一个栅格单元，通常是来自导航包中的代价地图中的障碍物	nav_msgs/GridCells
Image	常见一个图像的新窗口。不想Camera显示的，这个显示不适用CameraInfo	sensor_msgs/Image
InteractiveMaker	显示源自一个或者多个交互Marker服务器的3D物体并且允许鼠标交互	visualization_msgs/InteractiveMarker
LaserScan	显示激光数据，选项：描述模式，累积等	sensor_msgs/LaserScan
Map	显示地平面上的地图	nav_msgs/OccupancyGrid
Markers	允许程序员通过话题显示任意特征的形状	visualization_msgs/Marker, visualization_msgs/MarkerArray
Path	显示源自导航包的路径	nav_msgs/Path
Point	在一个小区域绘制一个点	geometry_msgs/PointStamped
Pose	将位姿绘制为一个箭头或者坐标轴	geometry_msgs/PoseStamped
Pose Array	绘制箭头云，在一个位姿矩阵中的每个位姿	geometry_msgs/PoseArray
Point Cloud(2)	显示一个点云数据，选项：描述模式，累积等	sensor_msgs/PointCloud, sensor_msgs/PointCloud2
Polygon	用线绘出一个多边形的轮廓	geometry_msgs/Polygon
Odometry	不断地累积里程计位姿	nav_msgs/Odometry
Range	使用锥形表示传感器的测量数据	sensor_msgs/Range
RobotModel	显示一个在正确位姿的机器人的视觉表示
TF	显示TF变换层级
Wrench	用箭头（力）和箭头+圆（转矩）绘制一个力旋量	geometry_msgs/WrenchStamped