Rviz内建显示类型

最新推荐文章于 2024-08-15 08:25:27 发布
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分类专栏： Rviz使用 文章标签： Rviz使用 ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/56486439
版权
名称描述使用的消息
Axes显示一组坐标轴
Effort显示正施加在机器人每个旋转关节上的力sensor_msgs/JointStates
Camera创建一个以机器人视角的新窗口，窗口中显示的是图片sensor_msgs/Image，sensor_msgs/CameraInfo
Grid显示一个平面上的2D或者3D的网格
Grid Cells绘制一个栅格单元，通常是来自导航包中的代价地图中的障碍物nav_msgs/GridCells
Image常见一个图像的新窗口。不想Camera显示的，这个显示不适用CameraInfosensor_msgs/Image
InteractiveMaker显示源自一个或者多个交互Marker服务器的3D物体并且允许鼠标交互visualization_msgs/InteractiveMarker
LaserScan显示激光数据，选项：描述模式，累积等sensor_msgs/LaserScan
Map显示地平面上的地图nav_msgs/OccupancyGrid
Markers允许程序员通过话题显示任意特征的形状visualization_msgs/Marker, visualization_msgs/MarkerArray
Path显示源自导航包的路径nav_msgs/Path
Point在一个小区域绘制一个点geometry_msgs/PointStamped
Pose将位姿绘制为一个箭头或者坐标轴geometry_msgs/PoseStamped
Pose Array绘制箭头云，在一个位姿矩阵中的每个位姿geometry_msgs/PoseArray
Point Cloud(2)显示一个点云数据，选项：描述模式，累积等sensor_msgs/PointCloud, sensor_msgs/PointCloud2
Polygon用线绘出一个多边形的轮廓geometry_msgs/Polygon
Odometry不断地累积里程计位姿nav_msgs/Odometry
Range使用锥形表示传感器的测量数据sensor_msgs/Range
RobotModel显示一个在正确位姿的机器人的视觉表示
TF显示TF变换层级
Wrench用箭头（力）和箭头+圆（转矩）绘制一个力旋量geometry_msgs/WrenchStamped
Ribbite
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专栏目录
ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）
BigDavid123的博客
10-31 9555
（1）在ROS中，odombase_link和map是常见的坐标系（frame）用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系，相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系，与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系，提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。（2）是ROS中的消息类型，用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成：markers（）：包含多个对象的数组。
RVIZ TF/Axel/path/odometry/PointCloud多种话题可视化操作
一米阳光
01-16 1141
文章目录Axespath 轨迹可视化Odometry Axes path 轨迹可视化 就是将追踪对象的位置随着时间的变化给可视化出来 主要用 PoseStamped.stamp pose.position 话题类型：nav_msgs/Path 消息类型： std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometr...
rviz--显示类型-Marker
小红鱼的博客
10-28 790
转载：Marker
ROS2 Python在rviz2中实时显示轨迹和点
最新发布
m0_73885374的博客
08-15 946
ROS2提供了强大的rviz2工具，之前绘制轨迹使用过python中的matplotlib，还有Qt C++中的qwtplot3d，但是由于水平有限，效果都不尽人意。这段三维动态显示的代码本质上与前一个代码相同，就是在匀速圆周运动的同时，在z轴上有一个速度，整体就是一个螺旋上升的效果，运动轨迹酷似一个弹簧。θ角（th）是从0开始由Δθ角不断累加得到的，任意时刻运动质点的速度向量就相当于将初始时刻的运动矢量逆时针旋转了θ角（th）。另一个节点的运行方式相同，在rviz2中的配置与第一个节点完全一致。
ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）
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Leslie的博客
12-31 16万+
前言 根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
Rviz教程（一）：用户指南
沫尘的博客
06-23 3万+
rvizUserGuide 维基 DistributionsROS/InstallationROS/TutorialsRecentChanges rviz/UserGuide 网页 只读网页信息附件           更多操作：源码  打印视图 输出Docbook格式  删除缓存  ------------------------
求助文（已解决）：rviz中LaserScan显示接受到了信息，但图中啥也没有。发布端是vrep中一个激光传感器。
A172494的博客
07-02 3592
rviz的界面 fixed frame 没错，LaserScan 中的Topic也没错。这两个我是确定的。显示收到的messages received 一直在增加，这也说明接收到了信息了吧，但显示界面中啥也没有。 所以，最大可能是发过来的数据有问题，也就是发布端有问题。 发布端我是用的vreq中最开始的一个教程。 小车上的激光用的SICK_Tim310_fast，按照例程走完之后，激光模块上有个警告。 警告文字如下： Object ‘Laser_link’ is not dynamically e
rviz中显示Marker标记
REXLXX的博客
11-05 8662
Marker标记的使用 本文主要涉及rviz中visualization_msgs/Marker Message，这些话题可以在rviz中可视化以观察自己数据是否符合预期。 1. roswiki上相应msg的定义 uint8 ARROW=0 uint8 CUBE=1 uint8 SPHERE=2 uint8 CYLINDER=3 uint8 LINE_STRIP=4 uint8 LINE_LIS...
ROS: C++实现节点发布多边形，通过RVIZ查看
RedCrabe的博客
06-18 952
例子主要使用visualization_msgs::Marker 这个消息，通过节点发布这个消息，然后在rviz上订阅这个topic，即可以显示出画的多边形。节点启动后，启动rviz订阅topic即可，如下图。下图中红色矩形框即为显示的多边形。
从Rviz观测雷达数据到节点节点激光雷达避障
qq_46056247的博客
03-10 773
需要现在git上获取开源项目在src目录下克隆软件包。
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定
weixin_41281151的博客
02-02 1836
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定 ROS上坐标系 参考博客： ROS坐标系统，常见的坐标系和其含义 如图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴 确定镭神32线激光雷达安装方向 确定车体的前进方向 雷达的安装方向与车体的前进方向有关，在本次实验中，我们的车体，在ROS坐标下，方向为 前(x)左(y)上(z);前进方向为 x 红色坐标轴 确定雷达的扫描方向 在镭神的客户使用手册中，bundle的方向为y轴的正方向，但是手册只是在windows上位机中的方
ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz
George
02-25 8722
rviz介绍： rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。 命令参数及用法： **-h,–help 打印描述命令行选项的帮助信息。 **-d,-display-config < arg > 开始调用配置文件< arg >.覆盖在 配置文件中指定的目标坐标系。 **-t,–target-frame <...
BLAM跑自己的数据包无法显示全局点云地图解决（速腾聚创RS-LiDAR-16 雷达 ）-SLAM不学无术小问题
weixin_42141088的博客
04-21 2014
提示：本文笔者使用环境Ubuntu18.04，ROS melodic版本 背景   3D SLAM新手，笔者目前执着与尝试一些3DSLAM 算法，比较其优劣。所以在运行各种算法的时候难免因为各方面条件的差异导致建图失败，这里总结了笔者所遇到的一些问题以及解决方法，一方面记录日志，一方面帮助遇到相似问题的朋友提供解决问题的参考。笔者安装BLAM使用教程是这个：链接: BLAM（Berkeley Localization And Mapping）安装使用教程.大佬的教程已经非常详细，可能因为网络问题，安装过程可
百科不全书之ROS
qq_45113070的博客
12-14 850
1.最常用 ROS 2016 kinetic 长期版本，支持5年。ROS 运行在linux下的中间件=框架+工具+功能+社区。 2.框架：定好的规范，分布式架构(扩展性高)，进程管理，进程间通讯，叫节点node。可以仿真和调试。 3.功能：有很多可视包。官网有软件包，还有github。 2工程结构 4.catkin:工作空间，用来组织和管理功能包的文件夹。1.mkdir -p ~/catkin_ws/src 新建文件夹 catkon_init_workspace 2.cd ~/catkin_ws/ 3.ca
ubuntu18.04环境下Kinect V2调试过程记录
ABC1219883141的博客
11-02 1460
##ubuntu18.04环境下Kinect V2调试过程记录 Kinect在ubuntu上没有官方的库，只有github上开源的libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2
在Rviz中显示坐标系方法探究
Learning by doing
11-01 2万+
这个问题也算是一个历史遗留问题，之前在youbot的机械臂的夹子间添加了一个virtual joint，也算是添加一个坐标系了。但这个偏重于机器人模型方面的坐标。另外，在做机械臂的轨迹运动规划的时候，常常也需要显示点位，甚至是坐标系姿态。Rviz的插件中虽然也可以添加坐标系，如下图： 但是发现它的这个Axes只能添加Fixed Frame的坐标系，添加相对于其他坐标系的Axes会显示不出来。...
ROS 2边学边练（50）-- RViz使用指南
DIANZI520SUA的专栏
05-19 2444
本篇简单介绍了RViz软件的一些基本使用。
ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）
kh815的博客
03-04 1万+
RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。 另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，...
ROS入门(八)——仿真机器人四（Gazebo+Rviz+雷达、摄像头、kinet仿真显示）
Netceor的博客
07-21 9229
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P278-288 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 官方参考链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins 前文参考 ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz） ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动） ROS入门(七)——仿真机器人三（Gazebo+
rviz读取并显示tcp数据
03-30
要在rviz中读取和显示TCP数据，您需要编写一个ROS节点来订阅TCP主题并将数据传递给rviz。以下是一个简单的示例： 1. 首先，您需要在ROS中创建一个节点，该节点将订阅TCP主题并将数据传递给rviz。您可以使用rospy和rviz_ros_visualization包来完成这个节点。 2. 在节点中，使用rospy.Subscriber()函数订阅TCP主题，并使用回调函数来处理接收到的数据。在回调函数中，您可以解析数据并将其转换为适当的消息类型，例如sensor_msgs/PointCloud2或visualization_msgs/MarkerArray。 3. 一旦您将数据转换为适当的消息类型，您可以将其发送到rviz中。使用rviz_ros_visualization包中的rviz_visual_tools.RvizVisualTools类可以轻松地将数据显示在rviz中。您可以使用此类的不同方法来显示点云、标记、文本、线条等。 4. 最后，您需要在rviz中打开相应的显示器（例如PointCloud2或MarkerArray），以便rviz可以接收和显示您的数据。 下面是一个简单的示例代码，它订阅名为“/tcp_data”的TCP主题，并将数据转换为PointCloud2消息，并使用rviz_ros_visualization包中的RvizVisualTools将其显示在rviz中： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from std_msgs.msg import Header from rviz_visual_tools import RvizVisualTools def tcp_callback(data): # parse TCP data and convert to PointCloud2 message # ... # create PointCloud2 message pc_msg = PointCloud2(header=Header(frame_id='map'), ...) # create rviz visual tools object rviz_tools = RvizVisualTools('map', '/rviz_visual_tools') # publish point cloud message to rviz rviz_tools.publishPointCloud(pc_msg, 'my_point_cloud', rviz_tools.BLUE) def main(): rospy.init_node('tcp_to_rviz') rospy.Subscriber('/tcp_data', MyTCPMessageType, tcp_callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': main() ``` 请注意，您需要根据您的实际情况修改此代码，特别是消息类型和TCP数据的解析方法。
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