STM32学习（十三）——IIC总线

基础知识

一主多从模型：任何时候SCL被主机控制，主机可将SDA权限下方给从机

这样可以避免电平冲突产生电源短路现象

使用开漏输出，强下拉（直接接地）弱上拉（接电阻上拉）

会有“线与”现象 

起始条件和终止条件都是由主机控制，实线指主机控制，虚线指从机控制

 

一般芯片的地址高电平都一样，低电平各有不同

当前地址读，读取当前指针地址的数据，读完了指针加1

指定地址读：先写地址，再转换为读模式

MPU6050简介

这是6轴，9轴还包括括磁场强度（3个），10轴包括气压强度（高度）

姿态角：俯仰角，滚转角，偏航角 

加速度计：静态稳定，动态不稳定

陀螺仪：动态稳定，静态不稳定

0X68<<1 作为从机地址，需要再或上读写位，从机地址相当于0xD0

0xD0融入了读写位的 

XCL和XDA可以拓展方位角，偏航角等

IIC软件代码

可能有不知名故障

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
/*采用宏定义的方式
#define SCL_PORT   GPIOB
#define SCL_PIN    GPIO_Pin_10
#define SDA_PIN    GPIO_Pin_11
*/
void My_I2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);//使用BitAction强制转换可移植
	Delay_us(10);//单片机主频太快需要延时
}
void My_I2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);//使用BitAction强制转换可移植
	Delay_us(10);//单片机主频太快需要延时
}
/*实际上用不到读SCL的函数
uint8_t My_I2C_R_SCL(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}
*/
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}
void MyI2C_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;//都要配置成开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);//宏定义的方式方便初始化
	
}

void MyI2C_Start(void)
{
	My_I2C_W_SDA(1);//释放SCL,SDA使之输出1
	My_I2C_W_SCL(1);

	My_I2C_W_SDA(0);//先拉低SDA,再拉低SCL
	My_I2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
	My_I2C_W_SDA(0);
	My_I2C_W_SCL(1);//除了终值条件，其他情况都保证SCL以低电平结束
	My_I2C_W_SDA(1);
}

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<1;i++)
	{
	My_I2C_W_SDA(Byte& (0x80>>i));//取出高位，考虑到BitAction强制转换，非0即1,0x80等效于1
	My_I2C_W_SCL(1);
	My_I2C_W_SCL(0);
	}
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t Byte=0x00;//初始值
	uint8_t i=0;
	My_I2C_W_SDA(1);
	for(i=0;i<8;i++)
	{
	My_I2C_W_SCL(1);
	if (MyI2C_R_SDA()==1){ Byte|=(0x80>>i);}//先高位后低位
	My_I2C_W_SCL(0);
  }
	return Byte;
}
//发送，接收应答就是发收一位
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	My_I2C_W_SDA(AckBit);
	My_I2C_W_SCL(1);
	My_I2C_W_SCL(0);
}

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;//初始值
	My_I2C_W_SDA(1);//先释放，开漏输出模式下，主机置1释放1而不是置1，也就是意味着这个操作后SDA可能是0，因为接下来从机有动作
	My_I2C_W_SCL(1);
	AckBit=MyI2C_R_SDA();
	My_I2C_W_SCL(0);
	return AckBit;
}

下面一个是标准版

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

/*引脚配置层*/

/**
  * 函    数：I2C写SCL引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平，范围0~1
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SCL为低电平，当BitValue为1时，需要置SCL为高电平
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C写SDA引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平，范围0~0xFF
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SDA为低电平，当BitValue非0时，需要置SDA为高电平
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C读SDA引脚电平
  * 参    数：无
  * 返 回 值：协议层需要得到的当前SDA的电平，范围0~1
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当前SDA为低电平时，返回0，当前SDA为高电平时，返回1
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
	return BitValue;											//返回SDA电平
}

/**
  * 函    数：I2C初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，实现SCL和SDA引脚的初始化
  */
void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}

/*协议层*/

/**
  * 函    数：I2C起始
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);							//释放SDA，确保SDA为高电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，确保SCL为高电平
	MyI2C_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号
	MyI2C_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接
}

/**
  * 函    数：I2C终止
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);							//拉低SDA，确保SDA为低电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，使SCL呈现高电平
	MyI2C_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号
}

/**
  * 函    数：I2C发送一个字节
  * 参    数：Byte 要发送的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次发送数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，主机开始发送下一位数据
	}
}

/**
  * 函    数：I2C接收一个字节
  * 参    数：无
  * 返 回 值：接收到的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次接收数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据，并存储到Byte变量
														//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA
	}
	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据
}

/**
  * 函    数：I2C发送应答位
  * 参    数：Byte 要发送的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
  * 返 回 值：无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);					//主机把应答位数据放到SDA线
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
}

/**
  * 函    数：I2C接收应答位
  * 参    数：无
  * 返 回 值：接收到的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

I2C硬件时序

硬件框图

端口：I2C2的端口 PB10 PB11 I2C1的端口PB7 PB6