《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-实物平台的搭建

最新推荐文章于 2022-07-01 14:48:43 发布
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分类专栏： linux
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使用的平台采用的是kobuki的机器人底盘，上位机采用nuc

roslaunch kobuki_node minimal.launch

开启键盘控制

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

打开深度相机

roslaunch astra_launch astra.launch

开启工程代码

cd ~/project_vslam/Active-ORB-SLAM2-master/ && ./kinect.sh

打开PID的运动控制器

rosrun path_follower path_follower_node

在这里插入图片描述视频链接

浅析ActiveSLAM
3D视觉工坊
06-22 279
作者：K.Fire | 来源：3DCV加我微信：cv3d007, 邀请你加入SLAM交流群，备注：加群+SLAM1 前言SLAM（The Simultaneous Localisation and Mapping）中文的意思是同时定位和地图绘制，即将一个移动机器人（也可以是水下机器人（ROV）或者无人机（UAV））放置于一个位置环境中的一个未知位置,在没有先验图的情况下，机器人可以自主地逐步构建周...
Active SLAM 主动SLAM
Chen_Xieyuanli的博客
12-06 6001
本博客仅为作者记笔记之用，不对之处，望见谅，欢迎批评指正。 更多相关博客请查阅：http://blog.csdn.net/weixin_39779106 如需转载，请附上本文链接：http://blog.csdn.net/weixin_39779106/article/details/78728527 为什么要用Active-SLAM：So far we de
Active SLAM using Connectivity Graphs as Priors
qq_40268190的博客
07-01 444
本文提出了一种基于先验信息的主动SLAM算法，算法具有以下能力： 根据先验信息进行建图 主动进行回环减小位姿误差 修正先验信息的错误 基于图的路径规划 本文设计的使用场景是，操作人员提供一个拓扑逻辑路线图，要求机器人遍历图的每一条边，最后回到起点。但是为了减少位姿跟踪的误差，会对运行顺序就行调整以形成回环。 给定路径P，代价计算如下： fm(P)=f(Ploop_closure)+λf(Pend)f_{m}(P)=f \left(P_{\text {loop\_closure}}\right)+\la
基于Mutual Information的Active SLAM《Information-Theoretic Exploration with Bayesian Optimization》
一只小菜鸟的博客
04-23 827
关于论文Information-Theoretic Exploration with Bayesian Optimization的解读和复现
SLAM--基于栅格和八叉树地图的Active SLAM(turtlebot_exploration_3d)
qq_44047943的博客
06-20 2037
基于ORB-SLAM2的自主探索建图小车环境搭建软件系统自主探索（turtlebot_exploration_3d） 我们学习研一每个人都会做有一个小的项目，研究生一开学就会让你选题，最近要结题了，所以一直再调试这个项目，这周终于有点结果了，所以给大家分享一下。 首先介绍一下这个项目： 硬件方面：小车的底座选用的是turtlrbot，相机用的kinectV1。 软件方面：ubuntu是16.04版本的，是基于ROS做的开发。 ： 环境搭建 这个其实是最费时间的一个环节，这个大家多参考一些博客和软件对应的re
SLAM-基于线特征的RGBD-SLAM算法实现-支持与点特征融合-优质项目实战.zip
最新发布
10-20
SLAM_基于线特征的RGBD-SLAM算法实现_支持与点特征融合_优质项目实战
ORB-SLAM2-RGBD-DENSE-MAP-data.tar
08-10
ORB-SLAM2-RGBD-DENSE-MAP-data，D435i相机发出的rgb图和对其的深度图，以及对应的相机内参，数据格式是rosbag。
RGBD相机调研-RGBD-Investigate.zip
08-30
python下载安装 RGBD相机调研_RGBD-Investigate.zip ...RGBD相机调研_RGBD-Investigate.zipRGBD相机调研_RGBD-Investigate.zip RGBD相机调研_RGBD-Investigate.zip RGBD相机调研_RGBD-Investigate.zip
视觉机器学习rgbd-slam-tutorial-gx-master
01-06
总的来说，“rgbd-slam-tutorial-gx-master”项目是学习和研究RGBD-SLAM的理想资源，通过实践，我们可以更好地理解和掌握这一关键技术，并为未来在相关领域的创新打下坚实基础。在探索过程中，不断迭代优化算法，...
RGBD_slam.rar_RGBD_RGBD-slam 特征检测_rgbd slam_slam
09-14
总的来说，"RGBD_slam.rar"包含了一个基本的RGBD-SLAM系统，涵盖了从特征检测到点云地图构建的全过程，这对于学习和研究SLAM技术是非常有价值的。通过理解并实践这个系统，我们可以深入理解SLAM的原理和实现细节，为...
Active-ORB-SLAM2-master.rar
07-01
基于orb-slam2的主动SLAM方法
基于melodic、turtlebot2、Rplidar下的主动建图（active slam）
jUst3Doit的博客
12-09 1211
基于melodic、turtlebot2的自主建图 进行了仿真环境和现实场景的实验，现将填坑经历记录如下
"ase_exploration"----一种开源的主动SLAM系统介绍
qq_24893115的博客
10-24 4053
planning for robotic exploration based on forward simulation Lauri M, Ritala R. Planning for robotic exploration based on forward simulation[J]. Robotics & Autonomous Systems, 2016, 83(C):15-31.
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-RRT*
jianzhuozhu的博客
05-11 311
本文将介绍ompl库中，RRT*算法在路径导航中的应用 设置2D导航地图中的边界条件，机器人的状态可以用（x,y,theta）来描述 // set the bounds for the A=R^6 ob::RealVectorBounds Qbounds(n); Qbounds.setLow(0, MIN_X); // x_min Qbounds.setHigh(0, MAX_X); // x_max Qbounds.setLow(1, MIN_Y); // y_min Qbounds.setH
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-PNP方法
jianzhuozhu的博客
12-18 438
针对map_frame到camera_frame的转换的问题，打算采用基于PNP的ORB_SLAM2,故有必要对PNP好好回顾一下。 1，P3P 在 SLAM 当中,通常的做法是先使用 P3P/EPnP 等方法估计相机位姿,然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整(Bundle Adjustment)。 顾名思义，P3P仅仅使用3对匹配点，如图 由余弦定理可知 x2+y2−2xycos⟨a,b⟩=AB2/OC2y2+1−2ycos⟨b,c⟩=BC2/OC2x2+1−2xcos⟨a,c⟩=AC2/OC2 x
【ROS】给ROS小车加点Active SLAM的调料
qq_52785580的博客
07-01 1869
借助ROS小车课程设计的机会，对硬件知识，激光SLAM算法等知识进行了复习和学习，复现了原有功能，并进行了创新设计，结合了Active SLAM的思想，对代价地图和路径规划以及RViz界面参数配置进行了改进，在Gazebo中进行了仿真测试后，进行了实物操作，完成了预期功能。...
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-仿真
jianzhuozhu的博客
05-06 278
搭建的仿真环境 roslaunch /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/Active-ORB-SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/launch/turtlebot_world.launch roslaunch turtlebot_teleop keyboard.launch
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-前期准备
jianzhuozhu的博客
12-07 341
1，地图显示 基于octomap八叉树的显示比较好 打开奥比中光深度相机 roslaunch astra_launch astra.launch 打开octomap的启动配置文件 roslaunch octomaptransform.launch 其中的内容如下 <launch> <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!-- resolut
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-orb_slam2源码解读
jianzhuozhu的博客
03-02 376
注：本文使用的代码为orb_slam2_ros 详见： https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments 1，线程tracking track线程在文件Tracking.cc中间，包含两部分：估计运动、跟踪局部地图 Step 1：初始化 mState为tracking的状态，包括 SYSTME_NOT_READY, NO_IMAGE_YET, NOT_INITIALIZED, OK, LOST，在初始化之后，如果跟踪正常，这个状态量为OK St
orb_slam3-rgbd-inertial
09-07
ORB-SLAM3是一种用于基于视觉和运动感知的同时定位与地图构建的技术。它结合了视觉、惯性测量单元（IMU）和RGB-D传感器的信息来进行定位和地图构建。RGB-D传感器可以提供场景的3D几何形状和颜色信息，IMU可以提供...
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