《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-前期准备

1，地图显示

基于octomap八叉树的显示比较好

打开奥比中光深度相机

roslaunch astra_launch astra.launch

打开octomap的启动配置文件

 roslaunch ~/project/octomap/octomaptransform.launch

其中的内容如下

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">

    <!-- resolution in meters per pixel -->
    <param name="resolution" value="0.05" />

    <!-- name of the fixed frame, needs to be "/map" for SLAM -->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_depth_frame" />

    <!-- max range / depth resolution of the kinect in meter -->
    <param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />
    <param name="latch" value="true" />

    <!-- max/min height for occupancy map, should be in meters -->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1000" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0" />

    <!-- topic from where pointcloud2 messages are subscribed -->
    <remap from="/cloud_in" to="/camera/depth_registered/points" />
 
  </node>
</launch>

注意修改"frame_id"这个是坐标系，建图的时候选择map
rviz中显示配置

rgbd_live.rviz

最后注意的是 octomap需要订阅/tf，要不然栅格会会乱，堆在一起。这个/tf可以由ORB_SLAM2实现。

2，使用ORB_SLAM2构建/tf

在前面的基础上，构建tf树

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_r200_rgbd.launch

使用ORB_SLAM2的目的是用稀疏点云构建坐标关系，容易跟丢。