滑膜控制的基本原理

滑动模态的定义

人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的“滑动”二字即来源于此。

滑模控制的优点：
滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。

滑模控制的缺点：
当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。

滑模变结构控制的定义:

有一控制系统状态方程为

$$\dot x = f(x,u,t), x \in R^n, u \in R^m, t \in R$$
需要确定切换函数
$$s(x),s \in R$$
求解控制作用
$$u = \begin{cases} u^+(x),s(x) > 0 \\ u^-(x),s(x) < 0 \end{cases}$$

滑模变结构控制三要素：
(1) 满足可达性条件，即在切换面以外的运动点都将在有限时间内到达切换面；
(2) 滑动模态存在性；
(3) 滑膜运动的稳定性
(4) 保证滑动模态运动的渐近稳定性并具有良好的动态品质

滑膜运动有两段：
切换面之外 —> 切换面，设计的任务是使系统能够在任意状态在有限的时间内进入滑模面
切换面上运动，并具有期望的性能。
滑动模态存在条件：
全局到达条件： $s \dot s < 0$，一般要求满足 $s \dot s < - \delta$ ，切换函数要可微，并经过原点。

几种常见的趋近律：
（1）等速趋近律

$$\dot s_i = \eta sgn(s_i) - f(s_i),\eta > 0 ,f(o) = 0, s_i f(s_i) > 0 ( \forall s_i \neq 0)$$
（2）指数趋近律
$$\dot s_i = \eta sgn(s_i), \eta > 0$$
（3）幂次趋近律
$$\dot s_i = \eta |s_i|^asgn(s_i), \eta > 0 , 0<a<1$$
（4）一般趋近律
$$\dot s_i = \eta sgn(s_i) - p s_i,\eta > 0 ,p > 0$$

选取原则是保证系统状态点远离切换面时具有较快趋近速度，由于过大趋近速度会导致剧烈抖振，是以适当选择 $f(s_i)$，使系统以适当速度趋近切换面。

滑膜控制系统设计的步骤：

1、滑模面的设计，使系统在滑模面上满足一定的性能指标要求。

2、滑膜控制率的设计，使系统状态从任意初始点进入滑模状态，并稳定可靠地保持在滑膜面上。

3、两个步骤相互独立。