CanOpen协议应用于某种伺服汇总以及SDO返回0x80错误类型

1：Can帧的标准格式

 

2：CanOpen主从站连接的标准功能码/COB-ID

3：CanOpen的报文的五种 标准类型

3-1：NMT

3-1-1：NMT节点保护

3-2：EMCY

 3-3：SDO

 0x80返回读写错误：

举例：

2        接收   17:33:54.576.0          0x00000602  数据帧  标准帧  0x08       2b 00 18 03 05 00 00 00
3        接收   17:33:54.576.0          0x00000582  数据帧  标准帧  0x08       80 00 18 03 32 00 09 06    #0609 0032 参数值太低
4        接收   17:33:57.441.0          0x00000602  数据帧  标准帧  0x08       2b 00 18 05 1e 00 00 00   
5        接收   17:33:57.441.0          0x00000582  数据帧  标准帧  0x08       80 00 18 05 11 00 09 06    #0609 0011  子索引不存在

3-3：PDO-TPDO 和RPDO

RPDO

附：