Ubuntu18.04编译、运行ORB_SLAM3

说明：本文将自己编译、运行ORB_SLAM3的经过记录如下，以及一些注意事项，默认大家的电脑已经配置好ROS 环境，本人的电脑系统为Ubuntu18.04。

 一、编译ORB_SLAM3

1、克隆到本地：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

并将包放在自己想放的目录下，本人放在ROS工作空间下，具体路径为： 

/home/zhupengfei/catkin_ws/src/ORB_SLAM3_Master

 本人在测试的过程中发现，原作者的程序包里缺少文件，会导致后面编译时找不到euroc_examples.sh这个文件，因此建议大家还源，可以使用下面这一个：

https://github.com/yuantao15/ORB_SLAM3.githttps://github.com/yuantao15/ORB_SLAM3.git2. 修改build.sh文件

将所有的make -j改为make -j4（避免make -j调用所有的核心，导致电脑直接卡死）

~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3_Master
gedit build.sh

 更改后如下图所示：

3、修改OpenCV的版本

首先查看自己电脑安装的OpenCV版本，使用如下命令查看：

pkg-config --modversion opencv

 

 然后根据自己查到的版本进行修改，修改方式为打开ORB_SLAM3_Master文件夹下面的CMakeLists.txt文件，将里面的OpenCV版本版本号改为自己的：

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