在TX2上（arm架构）安装FastDB

前面已经介绍过Fast DB，并且在x86_64环境下使用。由于工作的需要，现在要在tx2开发板上使用fastdb。由于tx2不是x86架构，所以直接安装是不行的。执行make命令后，报错：

本来想着在PC上安装配置交叉编译环境，然后在PC上编译arm架构可用的libfastdb.so。尝试后发现比较困难。于是请教同学。同学看后发现make的输出还是比较人性化的，输出总共3段，第一段是编译过程中编译过的东西，后面一段（g++开头的那一段，直到libfastdb.so.2.0.0）是报错的时候执行的指令，最后是error信息。分析error发现是4个.o文件找不到。然后我们纳闷为什么在arm环境下还是去找x86_64下的库/文件。在看makefile发现里面是写死的，指定了x86_64-linux-gnu。直接改makefile发现也比较麻烦。

最后决定直接修改上面出错的那一行命令。

我们使用find -name 命令查找缺失的4个文件，crti.o在/usr/lib/aarch64-linux-gnu/目录下，其他3个也在/usr/lib/aarch64-linux-gnu或者/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu其子目录下。而出错的语句后面跟了很多配置参数，指明的路径有问题，如果我们把路径修改成正确的，是否就可以编译成功呢？或者说这一步编译成功呢？我们试一下，修改成如下：

g++ -shared -nostdlib /usr/lib/aarch64-linux-gnu/crti.o /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/crtbeginS.o  .libs/class.o .libs/compiler.o .libs/database.o .libs/xml.o .libs/hashtab.o .libs/file.o .libs/symtab.o .libs/ttree.o .libs/rtree.o .libs/container.o .libs/cursor.o .libs/query.o .libs/wwwapi.o .libs/unisock.o .libs/sync.o .libs/localcli.o .libs/stdtp.o .libs/server.o  -lpthread -L/usr/local/fastdb/lib/../lib -L/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5 -L/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu -L/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../../lib -L/lib/aarch64-linux-gnu -L/lib/../lib -L/usr/lib/aarch64-linux-gnu -L/usr/lib/../lib -L/usr/local/fastdb/lib -L. -L/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../.. -lstdc++ -lm -lc -lgcc_s /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/crtendS.o /usr/lib/aarch64-linux-gnu/crtn.o  -Wl,-soname -Wl,libfastdb.so.2 -o .libs/libfastdb.so.2.0.0

 然后编译通过（这里一定要到fastdb/src/目录下去编译)！生成的可执行文件如subsql等，就在src目录下，而生成的lib库文件在src/.libs/这个隐藏目录下。

然后将生成的libfastdb.so.2.0.0复制到/usr/local/lib/并更名为libfastdb.so。subsql, forcerecovery, cleanupsem, cgistub拷贝至开发板的/usr/local/bin/路径下。后面再编译整个catkin_ws就可以通过了。

后面需要代码的，可以去我csdn的资源里下载。

参考：

https://www.oipapio.com/cn/article-978778（这个没有用到）

https://blog.csdn.net/ajigegege/article/details/6773263（这个也没有用到）