FreeRtos学习：（一）任务的创建

一、动态创建任务

1、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION

2、创建任务，并配置入口参数：xTaskCreate( )

任务创建后立马进入就绪态，并且开启任务调度对任务运行：vTaskStartScheduler();

3、编写任务函数：函数名要和任务函数的指针相同 

注：一些小知识点：

①任务句柄就是TCB的指针

②临界区保护：创建一个区域，在这个区域内的任务都不会进入运行态，会被打断执行。

进入临界区：taskENTER_CRITICAL( );

退出临界区：taskEXIT_CRITICAL( );

二、任务删除

1、使用删除任务函数，将宏INCLUDE_vTaskDelete配置成1

2、vTaskDelete( )入口参数输入要删除的任务句柄（Null表示删除任务本身）

三、静态任务创建

1、将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1

2、定义空闲任务和定时器任务的任务堆栈和TCB：

空闲任务函数（空闲任务控制块，空闲任务堆栈[数组]，堆栈大小）：
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 

                                   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 

                                   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)

软件定时器任务函数（软件定时器任务控制块，软件定时器任务堆栈[数组]，堆栈大小）：
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 

                                   StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 

                                   uint32_t *pulTimerTaskStackSize)

 3、创建任务，并配置入口参数：xTaskCreateStatic( )，任务句柄不用配置，而是通过此函数的返回值