FreeRtos：（六）消息队列

最新推荐文章于 2024-08-23 16:35:43 发布

jitui_chibugou

最新推荐文章于 2024-08-23 16:35:43 发布

阅读量1.5k

点赞数 20

文章标签： java 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/jitui_chibugou/article/details/140465652

版权

一、消息队列的基本概念

1、产生的原因：

由于使用全局变量处理数据时并不是很安全的，于是产生了消息队列。消息队列可以理解为带中断保护的全局数组，它是用来存放数据的，我们将其设计为队列的结构体。

下图是队列接受和发送数据的框图：

下图是写队列和读队列的函数内部：带有中断保护，管理范围内的终端不会再响应，并且不会进行任务切换（PendSV任务切换中断也被关闭）

2、定义：

消息队列是任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制（进行消息传递）FreeRTOS基于队列，实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、递归互斥信号量，因此很有必要深入了解 FreeRTOS 的队列。在消息队列中可以存储数量有限、大小固定的数据，可以将队列理解为一个全局数组。队列中的每一个数据叫做“队列项目”，队列能够存储“队列项目”的最大数量称为队列的长度。【简单的说：队列就是任务之间或者任务与中断时间传递消息和数据的的载体。】

如下图所示：队列长度和队列项目大小需要用户设定，然后会根据设定的分配内存空间。

3、FreeRtos的队列特点：

用户可以设置阻塞时间：

若阻塞时间为0：直接返回不会等待

若阻塞时间为0~port_MAX_DELAY (最大值0xffffffff)：等待设定的阻塞时间（一段时间内阻塞），若在该时间内还无法入队，超时后直接返回不再等待

若阻塞时间为port_MAX_DELAY (最大值0xffffffff)：代表死等，一直等到入列为止

4、队列的入队和出队：

队列满了，此时写不进去数据：

        ①将该任务的状态列表项挂载在pxDelayedTaskList（阻塞状态）；

        ②将该任务的事件列表项挂载在xTasksWaitingToSend（等待发送）；

队列为空，此时读不出数据：

         ①将该任务的状态列表项挂载在pxDelayedTaskList（阻塞状态）；

         ②将该任务的事件列表项挂载在xTasksWaitingToReceive（等待接收）；

        若多个任务在写入消息给一个“满队列”时，这些队列全都处于阻塞状态，当有队列空间时，那些任务会被写入，那些任务会进入就绪态：

①优先级最高的任务

②优先级相同时，阻塞时间最长的任务进入就绪态

5、队列的基本操作：

FIFO先进先出

二、队列的结构体

1、队列结构体：

        里面有一个联合体，我们知道后面学的各种信号量都是基于队列实现的，那这个联合体就根据不同的结构，使用不同的成员。

        联合体的使用如下：

        队列结构体整体示意图：主要有两部分组成：队列结构体/队列控制块和队列项（存储数据的）构成。

三、队列相关的API函数

1、使用队列的主要流程：

创建队列 -> 写队列 ->读队列

2、创建队列的API函数：

①动态创建：自动分配堆栈空间

函数：#define xQueueCreate(xQueueLength， uxItemSize)

本质：xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), (queueQUEUE_TYPE_BASE ))

形参：xQueueLength表示队列长度，uxItemSize表示队列项目的大小(字节为单位)

②静态创建：用户分配堆栈空间

③FreeRtos基于队列实现了很多功能，每一种功能对应一种类型：

3、写入消息的API函数

写队列的所有函数:

写队列函数的形参：

从上图可见每个写入的函数都是使用的xQueueGenericSend( )，但是写入的位置不同。

写入消息入口参数：

xQueueGenericSend(QueueHandle_t xQueue,

const void *const pvltemToQueue,

TickType_t xTicksToWait,

const BaseType_t xCopyPosition);