实现分布式驱动汽车稳定性控制的纯Simulink模型构建及控制策略选择，分布式驱动汽车稳定性控制：基于Simulink模型的分层直接横摆力矩控制及轮胎滑移率最优分配方法

分布式驱动汽车稳定性控制。
采用纯Simulink模型搭建，包括控制策略和车辆动力学模型。
采用分层式直接横摆力矩控制，上层包括模型预测MPC，滑模控制SMC，PID控制，LQR控制。
可灵活对四种控制器对比和选择。
另外下层基于轮胎滑移率最优分配。
四种控制均可跟踪横摆角速度和质心侧偏角期望值。
车辆被控对象采用七自由度整车模型输出实际质心侧偏角和横摆角速度，二自由度模型输出理想质心侧偏角和横摆角速度。
具有初始化文件，Simulink模型，控制器说明，有参考文献和七自由度整车建模说明文档。
包运行，运行不通过不收费。
默认采用MATLAB2021a版本，另外提供了比较旧的2016a版本模型。

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汽车姿势加油站

标题：基于分布式驱动的汽车稳定性控制技术研究与分析

摘要：
本文基于分布式驱动的汽车稳定性控制技术，采用纯Simulink模型搭建，包括控制策略和车辆动力学模型。通过分层式直接横摆力矩控制，上层包括模型预测MPC、滑模控制SMC、PID控制和LQR控制等四种控制器，实现了对车辆的稳定性控制，同时可灵活进行对比和选择。此外，下层基于轮胎滑移率最优分配，提高了控制效果。通过七自由度整车模型输出实际质心侧偏角和横摆速度，以及二自由度模型输出理想质心侧偏角和横摆速度，实现了对横摆角速度和质心侧偏角期望值的跟踪。本文还提供了初始化文件、Simulink模型、控制器说明、参考文献以及七自由度整车建模说明文档。该技术方案在MATLAB2021a版本上进行了验证，并提供了兼容比较旧的2016a版本模型。

关键词：分布式驱动，汽车稳定性控制，Simulink模型，分层式直接横摆力矩控制，模型预测MPC，滑模控制SMC，PID控制，LQR控制，轮胎滑移率最优分配，七自由度整车模型

引言：
随着汽车行业的不断发展，对汽车稳定性控制的要求也日益提高。分布式驱动技术在汽车稳定性控制中具有广阔的应用前景。本文构建了一种基于分布式驱动的汽车稳定性控制系统，采用纯Simulink模型搭建，并结合分层式直接横摆力矩控制策略，实现精准的控制效果。

一、研究方法及模型搭建
1.1 研究方法
本文采用Simulink软件进行模型建立和仿真实验。Simulink作为一种功能强大的工具，可以直观地表达控制策略和动力学模型，并对其进行仿真验证。

1.2 模型搭建
本文使用纯Simulink模型，建立了包括控制策略和车辆动力学模型的系统。控制策略采用了分层式直接横摆力矩控制，包括模型预测MPC、滑模控制SMC、PID控制和LQR控制等四种控制器。车辆动力学模型采用七自由度整车模型和二自由度模型。通过分析和对比四种控制器的性能指标，选择合适的控制策略。

二、控制算法及实验结果分析
2.1 分层式直接横摆力矩控制
分层式直接横摆力矩控制是本文中采用的核心控制策略。通过模型预测MPC、滑模控制SMC、PID控制和LQR控制四个层次的控制器，可以实现对横摆角速度和质心侧偏角期望值的跟踪，并提高车辆的稳定性。

2.2 轮胎滑移率最优分配
为了进一步提高控制效果，本文引入轮胎滑移率最优分配策略。通过对轮胎滑移率进行优化分配，可以在不同路况下实现最佳的控制效果，提高车辆的操控性能。

2.3 实验结果分析
通过对所建立的系统进行仿真实验，本文验证了分布式驱动的汽车稳定性控制技术的有效性。实验结果表明，采用分层式直接横摆力矩控制、轮胎滑移率最优分配等控制策略，可以显著提高车辆的稳定性和操控性能。

三、实施与应用
3.1 系统实施
本文提供了初始化文件、Simulink模型、控制器说明、参

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