VIORB-SLAM 运行记录

最新推荐文章于 2024-06-29 17:12:21 发布

KaiKai_Lin

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40425428/article/details/81630838

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本文记录了VIORB-SLAM的运行过程，包括从编译代码到使用euroc数据集进行测试。在成功编译后，调整配置文件中指定的数据集路径和结果保存路径，然后展示了在euroc数据集上运行的结果截图，特别是对MH_01_easy.bag的处理。同时提到了使用小觅摄像头时需修改.yaml文件参数，并需先激活ROS的SDK环境。

摘要由CSDN通过智能技术生成

资源网址

VIORB-SLAM Github网址
 小觅摄像头VIORB-SLAM Github网址

运行

代码编译成功后，采用euroc数据集测试代码，执行：

roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch

需要提前将/config/euroc.yaml当中运行结果保存位置test.InitVIOTmpPath和数据包位置bagfile，改成自己的路径。
运行后可在保存路径下找到保存结果，如下：
这里写图片描述
euroc数据集中，MH_01_easy.bag的实时运行结果截图如下：

同样，实时运行小觅摄像头的时候，先更改.yaml文件当中的相关参数。
source到SDK ROS的setup.bash以后，再分别运行：

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
roslaunch ORB_VIO testmynteye.launch

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