OpenCV相机标定与3D重建(42)计算逆向矫正映射（inverse rectification map）函数initInverseRectificationMap()的使用

村北头的码农

于 2025-01-03 12:55:00 发布

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分类专栏： OpenCV 文章标签： opencv 3d

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版权

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

计算投影和逆矫正变换映射。本质上，这是 initUndistortRectifyMap 的逆操作，以适应投影仪（‘逆相机’）在投影仪-相机对中的立体校正。

该函数计算联合投影和逆校正变换，并以 remap 所需的地图形式表示结果。投影后的图像看起来像是原始图像的一个扭曲版本，但一旦通过投影仪投射，应该视觉上与原始图像匹配。对于单目相机，newCameraMatrix 通常等于 cameraMatrix，或者可以通过 getOptimalNewCameraMatrix 计算以更好地控制缩放。对于投影仪-相机对，newCameraMatrix 通常设置为由 stereoRectify 计算得到的 P1 或 P2。

投影仪在坐标空间中根据 R 不同地定向。对于投影仪-相机对，这有助于像 initUndistortRectifyMap 对相机所做的那样对齐投影仪，以创建一个立体校正对。这允许两幅图像上的极线变得水平并且具有相同的 y 坐标（对于水平对齐的投影仪-相机对而言）。

该函数构建了用于 remap 的逆映射算法的地图。也就是说，对于目标图像（即投影和逆校正后的图像）中的每个像素 (u, v)，函数计算源图像（即原始数字图像）中对应的坐标。应用以下过程：
$\begin{array}{l} \text{newCameraMatrix}\\ x \leftarrow (u - {c'}_x)/{f'}_x \\ y \leftarrow (v - {c'}_y)/{f'}_y \\ \\\text{Undistortion} \\\scriptsize{\textit{though equation shown is for radial undistortion, function implements cv::undistortPoints()}}\\ r^2 \leftarrow x^2 + y^2 \\ \theta \leftarrow \frac{1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6}{1 + k_4 r^2 + k_5 r^4 + k_6 r^6}\\ x' \leftarrow \frac{x}{\theta} \\ y' \leftarrow \frac{y}{\theta} \\ \\\text{Rectification}\\ {[X\,Y\,W]} ^T \leftarrow R*[x' \, y' \, 1]^T \\ x'' \leftarrow X/W \\ y'' \leftarrow Y/W \\ \\\text{cameraMatrix}\\ map_x(u,v) \leftarrow x'' f_x + c_x \\ map_y(u,v) \leftarrow y'' f_y + c_y \end{array}$