PCL-添加其他形状的可视化-转自张智胜

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud viewer");

 //添加直线
 viewer.addLine<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>(pcl::PointXYZ(10, 10, 0), pcl::PointXYZ(10, 10, 10), "line");

 //添加球体
 viewer.addSphere(pcl::PointXYZ(20, 20, 20), 5, 0, 1, 0, "spere");

 //添加正方形
 viewer.addCube(0, 5, 0, 5, 0, 5, 1, 0, 0, "cube");

 viewer.resetCamera();

 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }

 return (0);
}