micro-ROS中对消息的内存管理

1.背景

我在之前的一篇文章【在VSCode下利用PlateFormIO开发Arduino的MicroROS遇到的一些问题】中的第10点中，提到一个问题：为啥在使用自定义消息类型时，有时候需要调用 micro_ros_utilities_create_message_memory 函数来对消息对象进行内存申请，而有时候不用呢？

2.答案

其实答案就在这篇官方的指导/说明文章中：【Handling messages memory in micro-ROS】

是否需要对消息类型进行内存申请，取决于消息的成员类型。

2.1.基本类型及其数组，不需要

假如你的消息的成员类型是基本类型（Basic type）及其数组类型（Array type），比如bool、byte、char、float32，bool[n]、byte[n]、char[n]、float32[n]等等，那就不用额外进行内存申请的操作，因为这些基本类型在实例化时就已经明确了空间大小，系统直接帮忙分配好了内存。

bool bool_test
byte byte_test
char char_test
float32 float32_test
float64 double_test
int8 int8_test
uint8 uint8_test
int16 int16_test
uint16 uint16_test
int32 int32_test
uint32 uint32_test
int64 int64_test
uint64 uint64_test

2.1.序列类型（复合类型、复合序列类型），需要

但是，假如消息的成员类型为：序列类型（Sequence type）、包含序列的复合类型（Compound type）、复合序列类型（Sequences of compound types），那就需要手动申请内存空间了。当然，假如复合类型中的成员全是基本类型，那也不用手动申请。
上面提到的这些类型，之所以需要人为去申请内存，原因很简单：系统不知道你要多大的空间。
就拿int32的序列int32[]（注意，这个不是数组类型，中括号中间没有具体的数值）来说，在micro-ROS中，该类型经过解析后，得到的是这样一个结构体：

typedef struct rosidl_runtime_c__int32__Sequence
{
  int32_t* data;    /* The pointer to an array of int32 */
  size_t size;      /* The number of valid items in data */
  size_t capacity;  /* The number of allocated items in data */
} rosidl_runtime_c__int32__Sequence;

由于size、capacity都是未知的，那么系统如何知道要申请多大的内存空间并把指针值赋予data呢？
因此需要程序员自己手动申请并赋值一下。（这里解释一下上述结构体中的size、capacity的区别，类比电池的话，size表示剩余电量/可用电量，capacity表示电池总容量。这样设计，估计是为了在实例化一次这个对象后，能够对这个对象反复利用）

3.内存申请方法

在这个【Handling messages memory in micro-ROS】文章中提到，在micro-ROS中处理消息的内存有两种方式：手动申请（Manual allocation）、辅助申请（micro-ROS utilities）。

3.1.手动申请（Manual allocation）

这个就是要求对数据结构的各个成员进行数据填充、内存分配。比如对上面的rosidl_runtime_c__int32__Sequence类型，可以这样子初始化：

rosidl_runtime_c__int32__Sequence values;

values.capacity = 100;
values.data = (int32_t*) malloc(mymsg.values.capacity * sizeof(int32_t));
values.size = 0;

这样子操作比较繁琐，更好的是下面的方法。

3.1.工具辅助（micro-ROS utilities）

在micro-ROS中，官方提供了一些函数及结构，可以让我们相对便捷地对消息类型进行内存管理。
这里看一下例子：

mypackage__msg__MyComplexType mymsg;

static micro_ros_utilities_memory_conf_t conf = {0};

micro_ros_utilities_memory_rule_t rules[] = {
  {"multiheaders", 4},
  {"multiheaders.frame_id", 60},
  {"name", 10}
};
conf.rules = rules;
conf.n_rules = sizeof(rules) / sizeof(rules[0]);

// member named "values" of MyComplexType will have the default max_basic_type_sequence_capacity

bool success = micro_ros_utilities_create_message_memory(
  ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(mypackage, msg, MyComplexType),
  &mymsg,
  conf
);

其中，mypackage__msg__MyComplexType类型是这样子的：

typedef struct mypackage__msg__MyComplexType
{
  std_msgs__msg__Header__Sequence multiheaders;
  rosidl_runtime_c__int32__Sequence values;
  double duration;
  int8 coefficients[10];
  rosidl_runtime_c__String name;  // equal to rosidl_runtime_c__char__Sequence
} mypackage__msg__MyComplexType;

header的类型是这样的：

typedef struct std_msgs__msg__Header
{
  builtin_interfaces__msg__Time stamp;
  rosidl_runtime_c__String frame_id;
} std_msgs__msg__Header;

3.1.1.规则的定义

可以看到，针对mypackage__msg__MyComplexType的成员multiheaders，指定下面的内存申请规则：

...
micro_ros_utilities_memory_rule_t rules[] = {
  {"multiheaders", 4}, // 对序列进行长度（capacity）的申请
  {"multiheaders.frame_id", 60}, // frame_id是字符串，进行60字节的申请
  ...
};
...

rule的具体的写法应该是

 {"对象成员名称",  Sequence的capacity大小}

需要注意的是，序列成员的成员可以直接写，而不用序列号，比如上面的"multiheaders.frame_id"就不用写成"multiheaders.data[0].frame_id"之类的。

另外，对于未在rules中指定的序列类型成员，会按照micro_ros_utilities_memory_conf_t的max_string_capacity、max_ros2_type_sequence_capacity、max_basic_type_sequence_capacity来进行申请，假如需要覆盖默认值micro_ros_utilities_memory_conf_default，可以这样操作：

static micro_ros_utilities_memory_conf_t conf = {0};

conf.max_string_capacity = 50;
conf.max_ros2_type_sequence_capacity = 5;
conf.max_basic_type_sequence_capacity = 5;

3.1.2.规则的使用

定义好规则之后，当调用 micro_ros_utilities_create_message_memory 函数时，应该是对Sequence类型的capacity进行赋值，然后再根据此capacity进行实际内存的计算+申请。（可能会涉及递归过程？）
大概看一下源码，应该是的。具体实现过程有空再分析分析。

---

参考：
【Handling messages memory in micro-ROS】