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SLAM领域
文章平均质量分 83
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这个作者很懒,什么都没留下…
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【论文系列】读《SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights》
SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights SeqSLAM 是2012年两位澳大利亚的IEEE fellow提出来的,Michael J. Milford, Member, IEEE, Gordon. F. Wyeth, Member, IEEE。是当时第一个在极...原创 2017-07-23 16:43:52 · 4246 阅读 · 8 评论 -
【论文系列】Long-term Visual Localization using Semantically Segmented Images--语义位置识别/ICRA2018
未经允许,不得转载读Long-term Visual Localization using Semantically Segmented Images (语义位置识别)这一篇是发表于ICRA2018的一篇文章,结合深度学习去解决SLAM中位置识别的问题,主要是针对长时间运行的、跨季节的、光照变化显著条件下运行的SLAM系统,由于传统描述子在这些条件下的表达或匹配不鲁棒而不能准确定位的问题。...原创 2018-09-13 22:59:09 · 3306 阅读 · 1 评论 -
【论文系列】ICRA2018--闭环中的Visual Words--Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection及论文复现
未经博主允许,不得转载||写在前面:读论文读的是什么,zack师兄说,读论文读的就是关系,文章大结构之间内容的关系,小结构之间段落的关系,作者为什么要这么写,其中的逻辑是什么。作者的思路决定内容,你需要在内容中读出思路。同时读文章时,能借一些作者的关系的理解更好地建立自己的知识网络(尤其在introduction 和related works)。另外读文章中大家普遍一致清楚的就是读idea,从...原创 2020-02-19 19:35:06 · 2421 阅读 · 14 评论 -
【SLAM十四讲 】第六讲
第六讲非线性优化首先对这章要用到的概率知识点做一些回顾知识点回顾 概率与统计 概率是已知模型和参数,推数据。统计是已知数据,推模型和参数。 贝叶斯公式 P(A)即是常说的先验概率。展开分母其中,表示非A贝叶斯公式就是在描述,你有多大把握能相信一件证据?(how much you can trust the evidence)我们假设响警报的目的就是想说汽...原创 2018-09-28 11:38:16 · 1333 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲】 第五讲
视觉slam十四讲 之 第五讲 相机与图像这一讲主要就是 内参(针孔模型)与外参(同一点不同坐标系转换),相机畸变(切向和径向)以及图像在计算机上的表示。点云拼接代码 pcl编译问题我的CMakeLists(并不完整,没加eigen 略了)cmake_minimum_required(VERSION 2.8)set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3...原创 2018-09-28 11:37:52 · 1312 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲】第四讲 李群与李代数 部分证明(包括习题)
第四讲 李群与李代数第四讲概述从什么是群(封结幺逆),什么是李代数(封双自雅)和李群开始引入基础 然后揭开李群与李代数之间的联系(指数映射与对数映射)/另一种罗德里格斯的证法(利用exp的泰勒展开) 最后揭开李代数的求导:1)利用BCH近似和泰勒近似的求导模型 和 扰动模型(没有J更好算)相比书中原文,更喜欢另一篇李群李代数这里的讲解,链接见下。白巧克力 https://blog...原创 2018-09-28 11:37:29 · 3084 阅读 · 8 评论 -
【SLAM十四讲】 第三讲
1.旋转矩阵2.旋转向量和欧拉角3.四元数1.旋转矩阵1.1点 向量 坐标系向量 是空间中存在的有方向有长度的一样东西,向量不等于坐标,不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。只有确定了一个坐标系,我们才能说这个向量的坐标是多少。 向量的外积运算 其中,代表反对称矩阵,即 外积可以表示旋转,利用右手法则,大拇指朝向就是旋转向量的方向,事实也是的方向。所以...原创 2018-09-28 11:37:18 · 951 阅读 · 0 评论 -
【论文系列】读 《Semantics-aware Visual Localization under Challenging Perceptual Conditions》
今日读由Tayyab Naseer, Gabriel L, Oliveira Thomas,Brox Wolfram Burgard四人合著的《Semantics-aware Visual Localization under Challenging Perceptual Conditions》。 主要一个亮点是 利用了有Up-convolutional的FAST-Net. 得到了一个结合...原创 2017-07-22 11:51:38 · 970 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM中 ORBextract.cpp代码解读
未经允许 禁止转载转载请注明 CSDN Min220 原文网址欢迎学习讨论交流!有误之处指出! using namespace cv;using namespace std;namespace ORB_SLAM{ const float HARRIS_K = 0.04f; const int PATCH_SIZE = 31; const int HALF_PA...原创 2017-04-03 15:44:23 · 1292 阅读 · 0 评论 -
【特征匹配】ORB原理与源码解析
主要转载自http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/48523267,本博也会陆续有部分修改 转载请注明出处: http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/48523267CSDN-勿在浮沙筑高台 为了满足实时性的要求,前面文章中介绍过快速...转载 2017-03-25 10:55:25 · 906 阅读 · 0 评论 -
基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述
摘要: 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视...原创 2018-10-06 19:19:49 · 3853 阅读 · 0 评论