视觉slam十四讲 之 第五讲 相机与图像
这一讲主要就是 内参(针孔模型)与外参(同一点不同坐标系转换),相机畸变(切向和径向)以及图像在计算机上的表示。
点云拼接代码 pcl编译问题
我的CMakeLists(并不完整,没加eigen 略了)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3.1.0/share/OpenCV" )
set(PCL_DIR "/usr/share/pcl-1.7" )
project(joinmap)
find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIR})
add_executable(joinmap main.cpp)
target_link_libraries( joinmap ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries( joinmap ${PCL_LIBRARIES} )
install(TARGETS joinmap RUNTIME DESTINATION bin)
之前一直报错(ps:不用KDevelop,直接用高博源码可以编译,在KDevelop底下就不能编译。pcl的源码只认include下的头文件,链接不到pcl1.7文件夹下,估计是pcl安装的有问题pps:但我的确是安装slam书上写的默认安装的..。&