【SLAM十四讲】 第五讲

视觉slam十四讲 之 第五讲 相机与图像

这一讲主要就是 内参（针孔模型）与外参（同一点不同坐标系转换），相机畸变（切向和径向）以及图像在计算机上的表示。

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点云拼接代码 pcl编译问题

我的CMakeLists（并不完整，没加eigen 略了）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3.1.0/share/OpenCV" )

set(PCL_DIR "/usr/share/pcl-1.7" )

project(joinmap)

find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIR})

add_executable(joinmap main.cpp)

 
target_link_libraries( joinmap ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries( joinmap ${PCL_LIBRARIES} )



install(TARGETS joinmap RUNTIME DESTINATION bin)

 

之前一直报错（ps：不用KDevelop，直接用高博源码可以编译，在KDevelop底下就不能编译。pcl的源码只认include下的头文件，链接不到pcl1.7文件夹下，估计是pcl安装的有问题pps:但我的确是安装slam书上写的默认安装的..。&