ROS2文档翻译总结(3)——创建workspace

Workspace是一个包含ROS 2包的目录。在使用ROS 2之前，有必要在计划工作的terminal中source您的ROS 2安装工作空间（workspace）。这使得ROS 2的软件包（package）可供您在该terminal中使用。

Overlay和Underlay

在ROS 2中，"underlay" 和 "overlay" 这两个概念，用于描述 ROS 2 的workspace和package的组织和层次结构。这两个概念有助于更好地组织和管理ROS 2的软件包。

在使用ROS 2时，我们首先要新建一个workspace来存放我们要用的packages。然后要source我们ROS 2系统的安装目录，而ROS 2系统的安装目录就是Underlay，我们的workspace即Overlay。

Underlay:

• Underlay 是指 ROS 2 工作空间的基础层。它包含了 ROS 2 系统中常用和核心的软件包，通常是 ROS 2 安装的一部分或者是 ROS 2 发行版默认包含的一些软件包。
• Underlay 提供了 ROS 2 运行时所需的基本功能和工具。例如，ROS 2 的核心库、通信工具、常用节点等通常属于 Underlay。
• Underlay 中的软件包通常是全局可用的，任何创建的工作空间都可以引用 Underlay 中的软件包。

Overlay:

• Overlay 是指用户自定义的 ROS 2 工作空间的层。Overlay 允许用户在 Underlay 的基础上添加、修改或覆盖软件包。这使得用户可以根据项目的需要定制和扩展 ROS 2 系统。
• Overlay 中的软件包可以覆盖 Underlay 中的软件包，也可以添加新的软件包。Overlay 允许用户自由扩展 ROS 2 系统而无需修改 Underlay 中的内容。
• Overlay 中的软件包通常是特定于项目或用户需求的，不会影响全局范围内的其他工作空间。

也可以出现多层的Overlay和Underlay关系。比如我们建立一个名为ros2_ws的工作空间，里面有已经可以正常工作的packages，现在我要测试一个新的package，或测试一个现有package的更新版本，但又不想放到现有的工作空间里，怕影响到现有项目的正常运行，就可以新建一个比如名为test_ws的工作空间，然后在这个工作空间里source之前的ros2_ws，就构成了一个test_ws——ros2_ws——foxy的层次关系。这样在修改test_ws中的packages时就不会影响到其Underlay工作空间的内容。

比如在测试现有package的更新版本时，Overlay和Underlay里的软件包是同名的，但我们在test_ws工作空间里调用这个package时，ROS会按照从上到下的顺序来运行该package，即在我们打开的terminal里source了test_ws，就会运行test_ws里的package，而不会运行ros2_ws里的package。也就是说，所谓Underlay并不只能是ROS 2的安装目录，也可以是其他现有的workspace。

Source ROS 2 environment

初始情况下，ROS 2的安装目录肯定是我们的Underlay。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

Create a new directory

最好是为每个新工作区创建一个新目录。名称并不重要，但按用途命名是很有帮助的。再就是将工作区中的所有packages都放入src目录。下面的代码是在ros2_ws中创建了一个src目录，然后进入到它。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

Clone a sample repo

在ros2_ws/src里，运行如下代码将ros_tutorials下载到workspace里：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

Resolve dependencies

在build我们的workspace之前，需要解决包依赖关系。可能已经拥有了所有的dependencies，但最佳做法是每次clone时都要检查依赖项。因为并不希望在build时经过长时间等待后发现失败了，才发现缺少依赖项。

# cd if you're still in the ``src`` directory with the ``ros_tutorials`` clone
cd ..
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

#If you already have all your dependencies, the console will return:

#All required rosdeps installed successfully

Packages在package.xml文件中声明其依赖项。此命令遍历这些声明并安装丢失的依赖项。

Build the workspace with colcon

在ros2_ws的根目录下，用如下代码开始build：

colcon build

会返回如下信息：

Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]

Summary: 1 package finished [5.58s]

colcon build的其他有用参数：
--packages-up-to 构建所需的包及其所有依赖项，而不是整个workspace
--symlink-install 避免每次调整python脚本时都需要重新构建
--event-handlers console_direct+ 在构建时显示控制台输出（否则可以在log目录中找到）

现在ros2_ws的根目录里就有build、install、log、src这四个文件夹，install文件夹里存放的是setup files，也就是需要source的overlay。

Source the overlay

在source overlay之前，需要打开一个新的terminal，而不是在构建工作空间的terminal里，这一点非常重要。在用来build的同一terminal中source overlay，或者在已经source了overlay的同一terminal中进行build，可能会产生复杂的问题。

在新的terminal中，将主要ROS 2环境作为Underlay来source，这样就可以在其上build overlay：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash

Source Overlay里的local_setup只会将Overlay中可用的packages添加到环境中。setup可获取Overlay及其Underlay的所有packages，可以同时使用这两个workspace。

因此，像上述代码所做的那样，先source主ROS 2的setup，然后再source我们ros2_ws的local_setup，与仅source我们ros2_ws的setup是一样的，因为这包括其Underlay的环境。

然后就可以运行我们的node了：

ros2 run turtlesim turtlesim_node