ROS2入门（一）——工作空间

1、节点与功能包

1.1 概念

• 节点是指完成某种模块化功能的可执行程序，例如：负责控制轮子转动的节点，负责从相机获取数据的节点，负责将相机数据进行预处理的节点…
• 节点之间需要进行通信。ROS2提供话题（Topics）、服务（Services、动作（Action）和参数（Parameters）四种通信方式。
• 节点启动命令格式：ros2 run <package_name> <executable_name> 启动package_name包下的名为executable_name的节点；一个节点必须存在于一个功能包中，但是一个功能包可以有0、1或者许多节点。

1.2 节点相关的CLI（Command Line Interface）

• 启动节点：ros2 run <package_name> <executable_name>
• 查看节点列表：ros2 node list
• 查看节点信息：ros2 node info <node_name>
• 运行时设置节点参数：ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10

2、工作空间（Workspace）与功能包（Package）

2.1 概念阐述

工作空间可以类比于VS中的SolutionDir，是一个目录，包含build、install、log、src四个子文件夹，src保存源码。

功能包可以理解为存节点的地方，在ROS2中根据编译方式的不同，可以分为：

• ament_python，适用于python程序
• cmake，适用于C++
• ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版

2.2 功能包相关的CLI（Command Line Interface）

• 创建名为package_name功能包：
  ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>
• 列出package_name功能包下的可执行文件：ros2 pkg executables <package_name>
• 列出所有包的名称：ros2 pkg list
• 输出名为package_name的包所在路径的前缀：ros2 pkg prefix <package-name>
• 列出名为package_name的包的信息：ros2 pkg xml package_name

3、构建工具Colcon

• ROS2默认安装没有Colcon工具，输入sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions安装。
• 编译指定包：colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME
• 不编译测试单元：colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME --cmake-args -DBUILD_TESTING=0
• 使用符号链接而不是复制文件，colcon build --symlink-install 以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so)，从而加快迭代速度。没有该选项，则两个目录都会有该库文件。

4、实操

参见小鱼

5、References

小鱼ROS