模型的骨骼动画技术讲解

笔者介绍：姜雪伟，IT公司技术合伙人，IT高级讲师，CSDN社区专家，特邀编辑，畅销书作者，国家专利发明人;已出版书籍：《手把手教你架构3D游戏引擎》电子工业出版社和《Unity3D实战核心技术详解》电子工业出版社等。

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骨骼动画实际上是两部分的过程。第一个由美术执行，第二个由程序员（或者你写的引擎）执行。第一部分发生在建模软件中，称为建模。这里发生的是术定义了网格下面骨骼的骨架。网格代表物体（无论是人类，怪物还是其他物体）的皮肤，骨骼用于移动网格物体，以模拟现实世界中的实际运动，这通过将每个顶点分配给一个或多个骨头来完成。当顶点被分配给骨骼时，定义了权重，该权重确定骨骼在移动时对顶点的影响量。通常的做法是使所有权重的总和1（每个顶点）。例如，如果一个顶点位于两个骨骼之间，我们可能希望将每个骨骼的权重分配为0.5，因为我们希望骨骼在顶点上的影响相等。然而，如果顶点完全在单个骨骼的影响之内，那么权重将为1（这意味着骨骼自主地控制顶点的运动）。

这是一个在混合器中创建的骨骼结构的例子：

我们上面看到的是动画的重要组成部分， 美术将骨骼结构组合在一起，并为每个动画类型（“步行”，“跑步”，“死亡”等）定义了一组关键帧。 关键帧包含沿着动画路径的关键点的所有骨骼的变换。 图形引擎在关键帧的变换之间进行插值，并在它们之间创建平滑的运动。

用于骨骼动画的骨骼结构通常是继承的， 这意味着骨骼有一个孩子/父母关系，所以创建了一根骨头。 除了根骨之外，每个骨骼都有一个父母。 例如，在人体的情况下，您可以将后骨分配为具有诸如手臂和腿部以及手指骨的儿童骨骼的根部。 当父骨骼移动时，它也移动其所有的孩子，但是当孩子的骨骼移动时，它不会移动它的父母（我们的手指可以移动而不移动手，但是当手移动它移动所有的手指）。 从实践的角度来看，这意味着当我们处理骨骼的变换时，我们需要将它与从它引导到根的所有父骨骼的转换结合起来。

我们不会再进一步讨论装备， 它是一个复杂的主题，并且在图形程序员的领域之外。 建模软件有先进的工具来帮助美术做这项工作，你需要成为一个很好的美术来创造一个好看的网格和骨架。 让我们看看图形引擎需要做什么才能制作骨架动画。

第一阶段是用顶点骨骼信息来提取顶点缓冲区。 有几个选项可用，但我们将要做的很简单。 对于每个顶点，我们将添加一个插槽阵列，其中每个插槽包含骨骼ID和权重。 为了使我们的生活更简单，我们将使用具有四个插槽的数组，这意味着没有顶点可以受到四个以上的骨骼的影响。 如果您要加载更多骨骼的模型，则需要调整阵列大小，但是对于作为本博文一部分的Doom 3模型，四个骨骼就足够了。 所以我们的新顶点结构将如下所示：

骨骼ID是骨转换数组的索引， 这些变换将被应用在WVP矩阵之前的位置和正常（即它们将顶点从“骨空间”转换成局部空间）。 权重将用于将几个骨骼的变换组合成单个变换，并且在任何情况下，总权重必须正好为1（建模软件的事情）。 通常，我们将在动画关键帧之间进行插值，并在每个帧中更新骨骼变换数组。

骨骼转换阵列的创建方式通常是棘手的部分。 变换被设置在一个历史结构（即树）中，通常的做法是在树中的每个节点中具有缩放向量，旋转四元数和平移向量。 实际上，每个节点都包含这些项目的数组。 数组中的每个条目都必须有一个时间戳。 应用时间与其中一个时间戳完全匹配的情况可能很少，因此我们的代码必须能够插值缩放/旋转/转换，以便在应用程序的时间点获得正确的转换。 我们对每个节点从当前骨到根进行相同的过程，并将这个变换链相加在一起以获得最终结果。 我们为每个骨骼做这些，然后更新着色器。