Jetson平台Camera-ROS程序开发--publish YUV data

1. 前言

由于项目需要，需要将jetson平台采集的camera数据通过ROS publish出来；

由于使用camera是前置ISP，出来数据是YUV422 8bit；

即ROS publish也需要按照YUV422 8bit 发布出来

2.  方法说明

2.1  Opencv + cvbridge

一般常用的方法是通过Opencv+cvbridge 来publish camera data；

cv_bridge是ROS为开发者提供了与OpenCV的接口功能包，用起来比较简单。

测试发现有个问题：

        cvbridge会自动把YUV data转成RGB data；

        无法设置成只发布YUV data；

        这是就需要将cv mat里面的image数据手动转换成sensor msg数据了；

   

示例如下：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "img_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_tr