px4代码jlink调试

  之前看了许多介绍px4环境搭建的文章有介绍windows下eclipse和ubuntu下eclipse阅读px4源码的文章，但是没有看到对px4进行代码调试的文章，后来查看px官网发现可以通过visual code进行jlink调试代码，突然觉得这个不错，打算搭建这个环境。（写的少不太会文章排版，将就看，求谅解）

开始之前先介绍一下我的基本环境，Jlink，px4fmu-v2的裸板（焊接了SWD线），VMware15下Ubuntu16.04，大致如此，其他软件需要了在下载。

步骤一，下载源码

     这个不用多说，直接按照官方文档进行源码下载，完事之后记得更新子模块。如果你网速比较好可能一遍就成功，如果网速不好，比如像我，公司网速特别差，下载最好就3，4百kb，往往下载这就断了，子模块下载了好几遍，直到20来个子模块全部ok，我才输了口气。

步骤二 ，ubuntu环境依赖下载

    官网支持JMAVSim Simulation  Gazebo Simulation  ROS, 我暂时没想着进行simulation所以只想这能编译代码并且在线调试，看看代码就行，至于Gazebo仿真，需要了在整，所以我没有按照官网的推荐去做。 

   更改用户组，删除不必要的模块管理。这两个命令记得输入。

  

    官网推荐  下载完源码后 一键脚本即可   bash   ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

 说实话这样做也行，但是肯定脚本中做了许多我不清楚的事情，我不太想这么做，打算看看脚本，需要什么我自己安装呗。

这个是px4的通用依赖，说实话我没有全部安装，也可能我以前安装过许多现在并不知道，所以我没有挨个敲，想着需要了在安装。

python的依赖和INSTALL_NUTTX的依赖还是需要的，最好全部安装。然后gcc的版本脚本写的是“7-2017-q4-major” 我的环境之前就是5的，所以我没有装，但是后来证明，5的版本在编译的时候会报错，所以还是要更新这个gcc-none-eabi的版本。SITL,和gazebo我直接跳过。

和ubuntul.是同一目录的requirement.txt这个目录有许多python的模块，这个我后来编译不过，报了许多有关python的模块无法解析的错误，我手敲挨个安装的，不太懂python，编译的时候需要啥，我就安装啥，后来发现需要挺多，就全部安装了requirement.txt的所有模块。

好了致此应该具备编译PX4代码的环境，具体如果编译的时候遇到什么错误，个人建议是认真把错误挨个看一遍，不要害怕报错，尝试理解报错，尝试自己想为啥，不行在百度，解决的多了，你知道的就多了。

直接输入编译命令  make px4_fmu-v2 ,编译结果如下图所示。

    

步骤三  vscode环境搭建

下载vscode安装，这个直接百度安装吧。然后按照官网的提示一步一步导入代码，选择调试项目。

这里有个问题可能没有px4-v2的选项，按照launch.json配置自己添加，我按照其他的json配置复制粘贴，然后修改了program项目，填入自己的编译px4-v2_default.elf 的目录。

完事之后就可以点击debug进行在线调试，查看内存变量，栈回调，单步执行等等。

总结：

      以上只是简单概述了我按照官网进行vscode对px4代码进行在线调试的环境搭建。具体源码阅读需要看看makefile，启动脚本了，等等，是怎么组织源文件的。在线调试起到一个辅助的作用。当然在这个环境的搭建过程中，并没有那么顺利，也遇到了一些坑，包括源码下载，下载后编译gcc的版本支持，cmake的版本过低，等等。遇到错误一定要认真分析，尽量抓住要点进行百度，这样慢慢就会知道的越来越多嘻嘻。

    这篇文章写得比较粗糙，其实也不是粗糙，事实上是，我想写得很详细，但是写起来发现除了附图，很难表达出自己真正的想法，我想着可能就是写得少外加不会写文章的原因吧。希望以后自己多多练习起来。

    总而言之，希望对看px4代码的朋友有所帮助。