ubuntu PX4 vscode stlink debug设置

已于 2025-01-25 20:25:46 修改
阅读量1.9k 收藏 5
点赞数 2
文章标签： ubuntu vscode linux
于 2023-10-30 17:22:05 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_41704597/article/details/134095301
版权
本文详细介绍了如何在Ubuntu上安装OpenOCD进行STM32系列微控制器的调试，包括硬件连接、软件配置、编译安装步骤、错误排查以及使用VSCode配置调试任务，特别针对Pixhawk4和不同型号的FMU（如FMUv5、FMUv6c）进行了说明。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

硬件

stlink
holybro debug板
pixhawk4

请添加图片描述

安装openocd

官方文档，但是第一步安装建议从源码安装，bug少很多
github链接

编译安装，参考

  ./bootstrap (when building from the git repository)
  ./configure [options]
  make
  sudo make install

安装后在usr/local/bin下面有一个openocd

px4qgc@ubuntu:~$ which openocd
/usr/local/bin/openocd

另外要注意gcc-arm路径

px4qgc@ubuntu:~$ which arm-none-eabi-gdb
/opt/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin/arm-none-eabi-gdb

然后进行一点测试，看看环境对不对再往下走
比如我用fmuv5的pixhawk4：

openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f7x.cfg
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf -ex "target extended-remote :3333"

在这里插入图片描述
可能的报错：

arm-none-eabi-gdb: error while loading shared libraries: libncurses.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

安装对应的库即可

sudo apt-get update
sudo apt-get install libncurses5

usb设备权限问题

px4qgc@ubuntu:~$ openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f7x.cfg
Open On-Chip Debugger 0.11.0-dirty (2023-10-28-03:57)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select <transport>'.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : clock speed 2000 kHz
Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_ACCESS

为stlink添加usb规则

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-openocd.rules

# For ST-Link
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3744", MODE:="666"
# For ST-Link V2
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3748", MODE:="666"
# For ST-Link V2-1 (STM32 Nucleo boards)
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", MODE:="666"
# For ST-Link V3
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3753", MODE:="666"
# For ST-Link V3 MINIE
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3754", MODE:="666"

vscode配置

从github上面clone下来代码有一个.vscode文件夹，这个非常重要，给定了vscode的很多配置
按照官方文档安装vscode插件，注意，如果用的arm-gcc版本是2020-q2，gdb版本就是8，不能用最新的cortex-bug，我试了1.4.3可以

在这里插入图片描述

task.json里面加上

        {
            "label": "Build and Download",
            "type": "shell",
            "command":"openocd",
            "args": [
            "-f",
            "interface/stlink.cfg",
            "-f",
            "target/stm32f7x.cfg",
            "-c",
            "program ./build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.bin 0x8008000  verify reset exit "
            ],
            "problemMatcher": []
        },

launch.json加上：

        {
            "name": "FMUv5 Debug ST-Link",
            "type": "cortex-debug",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "./build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf",
            //"serverpath": "${env:JLINK_SERVER}",
            "servertype": "openocd",
            "device": "STM32F765II",
            "interface": "swd",
            "configFiles": [
            "interface/stlink.cfg",
            "target/stm32f7x.cfg"
             ],
            "serialNumber": "", //If you have more than one J-Link probe, add the serial number here.
            "svdFile": "STM32F7x5.svd",
           "preLaunchTask":"Build and Download"
        },

给px4_simple_app.c加一个断点，点击调试，openocd会负责用stlink刷入最新固件，并启动调试
在这里插入图片描述

效果如下图：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
默认的那个st-util从来没在fmuv5上面好使过，会进入下面这个图的莫名其妙的地方，不用了，v6c倒是可以

在这里插入图片描述
如果遇到没有要编译的对象，比如6c，在这自己加就行
在这里插入图片描述

pixhawk6c

默认的就可以，但是感觉费劲死了，写一下openocd的配置
烧写命令：

openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32h7x_dual_bank.cfg -c "program ./build/px4_fmu-v6c_default/px4_fmu-v6c_default.elf verify reset exit "

openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32h7x_dual_bank.cfg
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6c_default/px4_fmu-v6c_default.elf -ex "target extended-remote :3333"

launch.json

        {
            "name": "FMUv6c Debug ST-Link",
            "type": "cortex-debug",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "${command:cmake.launchTargetPath}",
            //"serverpath": "${env:JLINK_SERVER}",
            "servertype": "openocd",
            "device": "STM32H743VI",
            "interface": "swd",
            "configFiles": [
            "interface/stlink.cfg",
            "target/stm32h7x_dual_bank.cfg"
             ],
            "serialNumber": "", //If you have more than one J-Link probe, add the serial number here.
            "svdFile": "STM32H743.svd",
           "preLaunchTask":"Build and Download"
        },

launch.json 如果不想每次都重新编译，就把executable改了

        {
            "name": "FMUv6c Debug ST-Link",
            "type": "cortex-debug",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "./build/px4_fmu-v6c_default/px4_fmu-v6c_default.elf",
            //"serverpath": "${env:JLINK_SERVER}",
            "servertype": "openocd",
            "device": "STM32H743VI",
            "interface": "swd",
            "configFiles": [
            "interface/stlink.cfg",
            "target/stm32h7x_dual_bank.cfg"
             ],
            "serialNumber": "", //If you have more than one J-Link probe, add the serial number here.
            "svdFile": "STM32H743.svd",
           "preLaunchTask":"Build and Download"
        },

tasks.json

        {
            "label": "echo",
            "type": "shell",
            "command": "echo ${env:USERNAME}"
        },
        {
            // "dependsOn":"Build",
            "label": "Build and Download",
            "type": "shell",
            "command": "openocd",
            "args": [
            "-f",
            "interface/stlink.cfg",
            "-f",
            "target/stm32h7x_dual_bank.cfg",
            "-c",
            "program ./build/px4_fmu-v6c_default/px4_fmu-v6c_default.elf verify reset exit "
            ],
            "problemMatcher": []
        },

原版st-util配置文件：

        {
            "name": "stlink (px4_fmu-v6c)",
            "gdbPath": "/opt/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin/arm-none-eabi-gdb",
            "device": "STM32H743VI",
            "svdFile": "STM32H743.svd",
            "executable": "./build/px4_fmu-v6c_default/px4_fmu-v6c_default.elf",
            "request": "launch",
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "stutil",
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "internalConsoleOptions": "openOnSessionStart",
            "preLaunchCommands": [
                "source ${workspaceFolder}/platforms/nuttx/Debug/PX4",
                "source ${workspaceFolder}/platforms/nuttx/Debug/NuttX",
                "source ${workspaceFolder}/platforms/nuttx/Debug/ARMv7M",
                "set mem inaccessible-by-default off",
                "set print pretty",
            ]
        },

补充一点pixhawk4的debug

突然发现后面临近停产的pixhawk4，openocd刷不进去flash

px4qgc@ubuntu:~/1.14.0/PX4-Autopilot$ openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f7x.cfg -c "program ./build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf 0x8000 verify reset exit "
Open On-Chip Debugger 0.12.0-01004-g9ea7f3d64 (2023-11-30-21:36)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select <transport>'.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
Info : clock speed 2000 kHz
Info : STLINK V3J8M3 (API v3) VID:PID 0483:3754
Info : Target voltage: 3.276368
Info : [stm32f7x.cpu] Cortex-M7 r1p0 processor detected
Info : [stm32f7x.cpu] target has 8 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f7x.cpu on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1000 kHz
Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1000 kHz
[stm32f7x.cpu] halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0x01000000 pc: 0x08001468 msp: 0x20020000
** Programming Started **
Info : device id = 0x10016451
Info : flash size = 2048 KiB
Info : Single Bank 2048 kiB STM32F76x/77x found
Info : flash size = 1024 bytes
Warn : no flash bank found for address 0x08200000
** Programming Finished **
** Verify Started **
Error: timed out while waiting for target halted
Error: error executing cortex_m crc algorithm
** Verify Failed **
shutdown command invoked

故修改launch.json，

        {
            "name": "FMUv5 Debug ST-Link",
            "type": "cortex-debug",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "/home/px4qgc/1.14.0/PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf",
            "servertype": "openocd",
            "device": "STM32F765II",
            "interface": "swd",
            "configFiles": [
            "interface/stlink.cfg",
            "target/stm32f7x.cfg"
             ],
            "serialNumber": "", //If you have more than one J-Link probe, add the serial number here.
            "svdFile": "STM32F7x5.svd",
           "preLaunchTask":"flash"
        },

task.json：用st-flash可以正常刷写

        {
            "label": "flash",
            "type": "shell",
            "command": "st-flash --hot-plug write ./build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.bin 0x08008000",
        },

如果觉得刷写费时间，可以把launch.json里面这行注释掉

           "preLaunchTask":"flash"

pixhawk6x

launch.json

        {
            "name": "FMUv6x Debug ST-Link",
            "type": "cortex-debug",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "./build/px4_fmu-v6x_default/px4_fmu-v6x_default.elf",
            //"serverpath": "${env:JLINK_SERVER}",
            "servertype": "openocd",
            "device": "STM32H753II",
            "interface": "swd",
            "configFiles": [
            "interface/stlink.cfg",
            "target/stm32h7x_dual_bank.cfg"
             ],
            "serialNumber": "", //If you have more than one J-Link probe, add the serial number here.
            "svdFile": "STM32H753.svd",
        //    "preLaunchTask":"Build and Download"
        }

tasks.json

        {
            // "dependsOn":"Build",
            "label": "Build and Download",
            "type": "shell",
            "command": "openocd",
            "args": [
            "-f",
            "interface/stlink.cfg",
            "-f",
            "target/stm32h7x_dual_bank.cfg",
            "-c",
            "program ./build/px4_fmu-v6x_default/px4_fmu-v6x_default.elf verify reset exit "
            ],
            "problemMatcher": []
        },
韬_17
关注
18.04 PX4 CUAV x7 pro VScode STlink debug
qq_44421259的博客
06-04 754
写这篇文章的目的主要是为了记录下在Ubuntu 18.04环境下利用vscode 软件编译并且debug px4代码的过程 看这篇文章前提你已经有了一个Ubuntu 18.04系统 并且在系统中安装了VScode软件 整个文章主要分以下几个部分在linux上配置PX4 的整个编译环境其实是一个老生常谈的事情，官方给出了很多种解决方案，主要的难点就是配置好基本的依赖包，坑点就是依赖的版本问题，我编译的PX4固件版本是最新的版本。值得注意的有几点 -安装python3 默认系统自带，主要是安装python依赖库
Ubuntu+Stm32cubeMX+vscode+stlink开发
lanqilovezs的专栏
06-11 7871
个人工作至于捣鼓一些硬件单片机之类的，偶尔需要开发stm32单片机，以前在win7下使用keil开发和调试。近期，家中电脑换成Ubuntu系统，个人比较喜欢尝试新事物，上网查找资料整理出一份完整的给予Ubuntu+Stm32cubeMX+vscode+stlink的开发环境。此开发环境核心思想是，Stm32cubeMX用来生成基础的单片机代码和框架，vscode通过安装插件来支持c语言代码开发和调...
VScode 断点调试PX4 SITL(gz)
hkzuibang的博客
09-26 369
使用VScode断点调试PX4 SITL
在Keil5中使用STlink调试及烧录代码问题汇总（超详细）
最新发布
JiaYu的博客
03-15 5759
总结不宜，一键三连，后期会一直更新此博文！！！！！1.环境与基础配置问题（时钟线） → 目标板SWD接口的SWCLK引脚（数据线） → 目标板SWD接口的SWDIO引脚→ 目标板GND→ 可选（若目标板无电源，可供电）1.1 ST-Link驱动问题问题描述：Keil5无法识别ST-Link，提示“No ST-Link detected”。解决方案1. 下载最新版ST-Link驱动：[
PX4-V1.14开发笔记（3）：VSCode环境配置
nextpilot的博客
08-28 1182
本文记录使用VSCode配置PX4开发环境。参考：https://docs.px4.io/v1.14/en/dev_setup/vscode.html，或者如下镜像地址：https://px-4.com/v1.14/en/dev_setup/vscode.html。
PX4_gazebo_Ros_vscode环境配置
weixin_42589525的博客
04-06 537
则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。如果一直false，则重新在配置PX4一遍试试。下载QGroundControl.AppImage。未报错即表示mavros安装成功。运行launch文件。
PX4飞控学习与开发（六）-利用 VScode 修改源码
weixin_47546390的博客
09-03 5289
介绍了如何利用VSCODE编写PX4代码
ubuntu系统下VSCode调试出现 STLINK Failed to launch ST-LINK GDB Server错误的解决办法
qq_30858991的博客
04-26 4288
使用VSCode对STM32 C8T6开发板进行调试时出现如下错误： ST-LINK Failed to launch ST-LINK GDB Server: Error: spawn ST-LINK_gdbser Please check TERMINAL tab (gdb-server) for output from ST-LINK_gdbserver 经过排查，原因有二 一、ST-link Server 没有安装 二、gdb安装不完全或版本太旧 一、安装ST-link Server 通过官网地址下
超详细 ，在Ubuntu系统下搭建STM32开发环境（vscode+stlink|openocd）（keil+stlink）
SK7877的博客
08-21 4610
最近给电脑装了双系统(Windows+Ubuntu)，接触到Ubuntu,现在需要在Ubuntu上配置STM32的软件开发环境，弄了两天，有两种方法，可以用VScode，也可以用keil；进入ubuntu系统后软件换源这种最基本的操作我就不浪费大家时间看了，应该看到这种文章的朋友都知道。下面讲开发STM32的环境配置。
【Ubuntu下搭建stm32开发环境】Ubuntu18.04+vscode1.8.5+openocd+stlinkv2
qq_43412754的博客
06-03 1672
ubuntu1804下搭建stm32开发环境
vscode stlink
03-09
为了让 VSCode 支持通过 STLink 接口连接目标硬件并启动调试会话，需要创建或修改 `.vscode/launch.json` 文件中的设置项： ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", ...
px4代码jlink调试
k1542308627的博客
07-03 1043
之前看了许多介绍px4环境搭建的文章有介绍windows下eclipse和ubuntu下eclipse阅读px4源码的文章，但是没有看到对px4进行代码调试的文章，后来查看px官网发现可以通过visual code进行jlink调试代码，突然觉得这个不错，打算搭建这个环境。（写的少不太会文章排版，将就看，求谅解） 开始之前先介绍一下我的基本环境，Jlink，px4fmu-v2的裸板（焊接了SWD线），VMware15下Ubuntu16.04，大致如此，其他软件需要了在下载。 步骤一，下...
删除keil！VSvode+eide+jlink(stlink)配置keil工程，调试使用cortex-debug+openocd
watch361的博客
07-03 3184
vscode代替keil进行程序烧写，主要依赖eide插件烧写，实时调试使用cortex-debug插件+openocd
Ubuntu安装STLINK
mlpxnn的博客
12-27 1909
Before continuing, the following dependencies must be met:1.libusb-1.0 1.1：sudo apt-get install libusb-dev 1.2：sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev 2.cmake 2.1：sudo add-apt-repository ppa:george-ediso
STM32 Keil中关于stlink的调试 下载设置
热门推荐
sinat_26944045的博客
07-23 2万+
1.首先找到魔法棒，或者右键项目，选择第一个Options of........ 2.找到Debug ，选择stlink下载   点击setting 3.选择模式为SW模式，点击确定，进入下一步 4.点击Utilities选项卡，先取消use debug driver ，然后再选择选择ST-Link Debugger，点击Settings 5.首先先是要打勾，然后根据芯片f...
ubunut安装stlink
Zodiac_V的专栏
07-28 4363
在ubuntu上面的stlink驱动的安装:依赖包的安装: sudo apt-get install libusb-1.0 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgtk-3-dev 下载源码git clone https://github.com/texane/stlink.git编译 cd stlink make release ma
Ubuntu16.04安装使用STLINK（rtthread）
MEMORY_2016的博客
07-13 2108
前言：之前都是使用Windows平台开发单片机，自从使用Ubuntu之后，真的太香了。相同电脑硬件配置情况下，Ubuntu流畅的不行，于是开始使用Ubuntu开发单片机。 之前使用Jlink调试烧录单片机，想着STlink也应该可以，于是网上搜索STlink安装教程，恕我一个小白，尝试了网上论坛的各种方法，都失败了。不是到这步命令错误，就是到最后查看版本或者下载提示没有这条命令。 总算通过各种尝试，忙活了一小会搞好了（老子才不是搞了一个上午才弄好的）。下面...
Ubuntu环境下使用stlink调试和下载stm32f4-discovery程序
xiaofeng1234的专栏
07-24 1万+
首先下载stlink
ubuntu上使用st-link flash
weixin_43485943的博客
11-09 1327
1. Introduction 使用的是源码安装，参考了[1][2][3]。 2. Requirements Common requirements Install the following packages from your package repository: git gcc or clang or mingw32-gcc or mingw64-gcc (C-compiler; very likely gcc is already present) build-essential (on Deb
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值