深度强化Q学习-基于微软AirSim仿真环境的自动驾驶案例（原理代码详解简易可行）

最近在学习《强化学习原理与Python实现》，肖智清著。参考第十二章的自动驾驶案例，写一篇总结，尽量做到简单可行，让有志于自动驾驶的小伙伴可以通过此篇博客可以管中窥豹，初步了解自动驾驶的强化学习训练过程。
自动驾驶任务存在于连续的时间环境中，并且没有公认的奖励定义，也没有公认的回合划分。本篇将自动驾驶问题转化为回合制的强化学习任务，设计以车辆观察图像和运行状态为输入的自动驾驶算法，并在AirSim仿真环境中进行训练和测试。本篇使用带经验回放和目标网络的基于深度Q网络算法设计并实现智能体，对经验回放、目标网络和深度Q学习算法进行简单介绍，并用代码实现。
希望你能耐心看完这篇文章，干货满满，必有收获。另外码字不易，博主现在博客等级还是2级，不能自主创建索引标签，意味着博主的文章不能被更多人看到。如果你可以学到新知识，请来个一键三连（点赞关注收藏）吧，你的关注是我更新的动力，原理代码视频都有了，你就说该不该三联。

1. 安装和运行AirSim

本篇的自动驾驶算法基于AirSim仿真环境。AirSim是Microsoft发布的开源仿真软件，绿色免安装，请访问AirSim网页&#