目标检测快速入门（含YOLO V1原理详解）

原创：悬鱼铭

目标检测(Object Detection)任务是计算机视觉中非常重要且热门的研究方向之一，是计算机视觉算法工程师的必考的知识点。本文通过以下几点阐述：

• 目标检测的简介

• 目标检测的发展

• YOLO V1 原理详解

全文总共3千字左右，阅读时间12分钟！

目标检测的简介

目标检测是解决图像分割、目标跟踪、图像描述等问题的基础，推动着它们的发展。目标检测到现今已经研究20年有余，04年，Viola 和 Jones学者研究的实时人脸检测的文章，引用量高达2万1千多[2]。

目标检测有非常广泛的应用， 例如在安防监控、手机支付中的人脸检测，在智慧交通，自动驾驶中的车辆检测，在智慧商超，无人结账中的商品检测。在工业领域中有例如钢材、轨道表面缺陷检测。

目标检测关注的是图片中特定目标物体的位置。一个检测任务包含两个子任务，其一是输出这一目标的类别信息，属于分类任务；其二是输出目标的具体位置信息，属于定位任务。类比我们去摘草莓，找到草莓和草莓的位置。

• 物体在图像中的位置信息（用矩形框的坐标值表示，$Xmin、Ymin、Xmax、Ymax$），$Xmin、Ymin$ 是矩形框左上角的坐标，$Xmax、Ymax$ 是矩形框右下角的坐标。

• 物体的中心点可以根据坐标值计算得到：

  中心点$(Xmin+(Xmax-Xmin)/2,Ymin+(Ymax-Ymin)/2)$

图1：目标检测的坐标表示

目标检测的发展

早期，传统目标检测算法还没有使用深度学习，一般分为三个阶段：区域选取（找到物体的位置）、特征提取（描述物体的特征，特征类比苹果与西瓜的颜色与形状，苹果：小小的红色椭圆，西瓜：大大的绿色椭圆）、特征分类（看见小小的红色椭圆，知道是苹果；看见大大的绿色椭圆，知道是西瓜）。

• 区域选取：采用滑动窗口(Sliding Windows)算法（可以想象一个窗口在图像从左到右，从上到下，框出图像内容），选取图像中可能出现物体的位置，这种算法会存在大量冗余框，并且计算复杂度高。
• 特征提取：通过手工设计的特征提取器（如SIFT和HOG等）进行特征提取。
• 特征分类：使用分类器(如SVM)对上一步提取的特征进行分类。

2014年的R-CNN（Regions with CNN features）[3]使用深度学习实现目标检测，从此拉开了深度学习做目标检测的序幕。并且随着深度学习的方法快速发展，基于深度学习的目标检测，其检测效果好，逐渐成为主流。

基于深度学习的目标检测大致可以分为一阶段(One Stage)模型和二阶段(Two Stage)模型。目标检测的一阶段模型是指没有独立地提取候选区域(Region Proposal)，直接输入图像得到图中存在的物体类别和相应的位置信息。典型的一阶段模型有SSD(Single Shot multibox-Detector)[4]、YOLO(You Only Look Once)[5]系列模型等。二阶段模型是有独立地候选区域选取，要先对输入图像筛选出可能存在物体的候选区域，然后判断候选区域中是否存在目标，如果存在输出目标类别和位置信息。经典的二阶段模型有R-CNN[3]、Fast R-CNN[6]、Faster R-CNN[7]。

两阶段的检测算法精度会比一阶段检测算法高，而检测速度确不如一阶段的检测算法，二阶段检测算法适合对精度要求高的业务，一阶段检测算法适合对实时性要求高的业务。

接下来以一阶段检测算法YOLO V1为例，详细介绍算法思想。学懂YOLO V1， 便懂了YOLO系列的核心思想。以下内容非常适合有深度学习基础的读者，没有此基础，可以收藏回顾哦!

YOLO V1 原理详解

YOLO V1 是深度学习的方法，可以看成黑盒子，输入一张图片，输出图中物体类别信息和物体的位置。

精华一：网络结构的输出

为什么网络能输出物体的类别信息和物体的位置呢？这里需要了解网络的输出是什么样子的！

网络输出的特征图会划分为 $S\times S$ 的网格，每个网格会预测$B$ 个Bounding Boxes（简称bbox），由$x,y,w,h$表示 ，$x , y $ 是物体中心点坐标，$w,h$ 是 bbox的长宽；以及每个bbox对应一个置信度，置信度反映检测框是否包含物体的概率$confidence$。除了确定是否包含物体，还需进一步确定物体是什么？对于有$C$个类别的数据集，会对每个类别预测出类别概率。

注意每个网格会包含多个物体，那个物体的中心落在网格里，就负责预测这个物体。

图二：YOLO V1 [5]

图二中展示了把输入图像划分为 $S\times S$ 的网格，本文提到是特征图，我的理解这里都可以，输入图像的网格区域与特征图的网格区域有对应关系。

这个留了一个疑惑：每个bbox包含物体的概率$confid$