多旋翼飞行器设计与控制（一）

一、基本概念

固定翼

飞机的机翼后掠角等参数固定不变。
优点：续航时间最长，飞行效率最高，载荷最大。
缺点：必须要助跑，降落时必须要滑行。

直升机

动力装置带动一个或两个主旋翼，提供托举起飞行器的升力。
优点：可以垂直起降。
缺点：续航时间没有优势，机械结构复杂，维护成本高。

多旋翼

可以认为是直升机的一种，属于四个或更多旋翼的直升机。
优点：垂直起降、机械结果简单、易于维护。
缺点：载重和续航时间都更差。

复合飞行器

二、操控和评价

四旋翼操控

（1）悬停

1. 拉力抵消重力
2. 四个螺旋桨拉力产生的滚转、俯仰力矩为零
3. 偏航力矩为零，四个螺旋桨反扭矩效应均被抵消

（2）前后运动