【持续更新中...】《多旋翼飞行器设计与控制》- 北航可靠飞行控制研究组 ---- 学习笔记

• 标题 ： 多旋翼飞行器设计与控制》- 北航可靠飞行控制研究组 ---- 学习笔记
• 起源： -
• 已更新次数
• 最近一次更新时间：1
• 第一次更新时间： … 2021 6 4 21:20
• 最近更新内容：
• 下次更新：

学习内容出处

绪论

1.基本概念

常见飞行器分类

固定翼

1）固定翼
优点：续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大
缺点：必须要助跑，降落的时候必须要滑行

直升机

2）直升机
优点：垂直起降
缺点：续航时间没有优势，机械结构复杂、维护成本高

多旋翼

3）多旋翼
优点：垂直起降、机械结构简单、易维护
缺点：载重和续航时间都更差

多旋翼一般受力特点：

1. 合成拉力垂直桨盘平面
2. 拉力、重力

四旋翼和六旋翼分类

四旋翼和六旋翼有何分别？
• 无本质区别，3个力矩+拉力
• 六旋翼控制分配更灵活

复合飞行器

这里，中间的共轴双桨转速动态较慢，提供主要升力，而外围
的四旋翼通过快速改变螺旋桨的速度改变升力，从而改变姿态。

无人驾驶飞机和航模

1）无人驾驶飞机（UnmannedAerial Vehicle）：简称“无人机
”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控
制装置操纵的不载人飞机。微小型无人机英文“Drone”
（2）航模（Model Aircraft）：在国际航联制定的竞赛规则里明 确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不
带有发动机的，可遥控的不能载人的航空器。”

	无人机	航模
操控方式	可自主驾驶	需遥控操纵
用途	军事用途/民用特种	接近于玩具
组成	复杂，需地面站	简单，无需地面站

• 半自主控制方式:多旋翼属于航模范畴
• 全自主控制方式:多旋翼属于无人机范畴

2.多旋翼操控和评价

悬停

当飞行器悬停时，
• 拉力抵消重力
• 四个螺旋