多旋翼飞行器设计与控制（二）:基本组成

一、前言

核心问题

（1）多旋翼组成结构

1. 机架
2. 动力系统
3. 控制系统
   （2）多旋翼组成复杂
4. 不同部件之间相互约束
5. 只有很少的组合可以保证多旋翼正常工作

二、总体介绍

多旋翼系统

内部布局

三、机架

机身

1. 作用：承载多旋翼所有设备的平台
2. 指标参数：重量、轴距（外圈电机组成圆圈的直径）、布局、材料（密度、强度、刚度、加工、价格）
   

起落架

1. 支撑多旋翼重力
2. 避免螺旋桨离地太近而发生触碰
3. 减弱起飞时的地效
4. 消耗和吸收多旋翼在着陆时的撞击能量

涵道

作用

1. 保护桨叶和人身安全
2. 提高桨叶拉力效率
3. 减少噪音

参数
扩散段长度和螺旋桨直径是影响涵道性能的主要参数。

四、动力系统

概述

1. 组成：螺旋桨、电机、电调、电池
2. 作用：悬停时间、载重能力、飞行速度、飞行距离
3. 注意事项：动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，在某些极端情况下会突然失效导致事故发生，

螺旋桨

1. 作用：直接产生多旋翼运动所需的力与力矩的部件、合适的螺旋桨对提高多旋翼性能和效率有着直接的影响
2. 指标参数
   型号：
   一般由4个数字表示，前2位是螺旋桨的直径，后2位是螺旋桨的螺距（假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会向前进一个距离，就称为螺距或桨距）。
   弦长：
   一般选择螺旋桨2/3处的弦长，作为螺旋桨的标称弦长
   
   转动惯量&#