多旋翼无人机控制器设计入门

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控制器设计简介

对于一架具备自动飞行能力的无人机来说，控制器设计是其中最为重要的工作之一。在开始控制器设计之前，我们要搞清楚控制器设计的目标是什么？控制器的输入输出是什么？控制器的结构应该怎么设计？接下来的几篇内容将以多旋翼飞行器为例，介绍PID控制方法在控制器设计中的应用，还将以px4开源软件为例说明控制器设计的具体实现方法。同时，将分别针对不同姿态描述方法进行姿态控制器的设计。

控制的目标是实现对无人机的姿态跟踪、速度跟踪、定点跟踪、路径跟踪、轨迹跟踪。在无人机的实际应用中，我们会根据实际使用需求设计一些飞行模式，比如增稳模式、定点模式、任务模式等，这些模式从控制的本质上来讲就是给飞行器状态期望，让其以给定的期望状态飞行。比如增稳模式，一般是通过遥控器输出俯仰角期望、滚转角期望、偏航角速率期望、油门期望，然后控制器通过控制各电机油门实现对上述期望的跟踪。

多旋翼飞行器作为我们的控制对象，以四旋翼为例，其控制输入是四个电机的转速，控制输出是其飞行状态，包括位置、速度、姿态、角速度，所以很明显，它是一个欠驱动系统，我们不能直接控制四个电机的转速来同时控制12个状态量。而根据我们之前无人机建模（二）：多旋翼飞行器建模建立的数学模型，它是一个高阶系统。为此，我们在设计控制器的时候采用了内外环的结构，外环的控制输出作为内环的控制输入。在这里要区分一下控制器的输入输出和控制对象的输入输出，控制器的输入是状态量和期望，输出是控制量。而对于这种分内外环结构的控制器，我们要求内环的响应速度要远快于外环，否则就会