第三章强化学习之Actor-Critic（演员-评论家）算法

最新推荐文章于 2024-03-12 19:37:17 发布

kaohoooo

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分类专栏：强化学习文章标签：算法

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本文转自蘑菇书强化学习基础，是根据台湾李宏毅老师《深度强化学习》整理而来。

演员-评论员算法是一种结合策略梯度和时序差分学习的强化学习方法，其中，演员是指策略函数 $\pi_{\theta}(a|s)$ ，即学习一个策略以得到尽可能高的回报。评论员是指价值函数 $V_{\pi}(s)$ ，对当前策略的值函数进行估计，即评估演员的好坏。借助于价值函数，演员-评论员算法可以进行单步参数更新，不需要等到回合结束才进行更新。

优势演员-评论员（advantage actor-critic，A2C）算法：一种改进的演员-评论员（actor-critic）算法。
异步优势演员-评论员（asynchronous advantage actor-critic，A3C）算法：一种改进的演员-评论员算法，通过异步的操作，实现强化学习模型训练的加速。

3.1策略梯度

策略梯度在更新参数 $\theta$ 时，通过

来计算梯度。上式表示我们首先通过智能体与环境的交互，可以计算出在某一个状态 s 采取某一个动作 a 的概率 $p_{\theta}(a_t|s_t)$ 。接下来，我们计算在某一个状态 s 采取某一个动作 a 之后直到游戏结束的累积奖励。 $\sum_{t^{\prime}=t}^{T_{n}} \gamma^{t^{\prime}-t} r_{t^{\prime}}^{n}$ 表示我们把从时间 t到时间 T 的奖励相加，并且在前面乘一个折扣因子，通常将折扣因子设置为 0.9 或 0.99等数值，与此同时也会减去一个基线值 b，减去值 b 的目的是希望括号里面这一项是有正有负的。如果括号里面这一项是正的，我们就要增大在这个状态采取这个动作的概率；如果括号里面是负的，我们就要减小在这个状态采取这个动作的概率。

我们使用 G 表示累积奖励，G 是非常不稳定的。对于同样状态的 s 与同样的动作 a ，G可能有一个固定的分布。把 G 想成一个随机变量，实际上是在对 G 做采样，用这些采样的结果去更新参数。但实际上在某一个状态 s 采取某一个动作 a，接下来会发生什么事，其本身是有随机性的。虽然说有一个固定的分布，但其方差可能会非常大。智能体在同一个状态采取同一个动作时，最后得到的结果可能会是很不一样的。当然，假设我们在每次更新参数之前，都可以采样足够多次，那当然就没有以上的问题了。但我们每次做策略梯度，每次更新参数之前都要做一些采样时，采样的次数是不可能太多的，我们只能够做非常少量的采样。如果我们正好采样到差的结果，比如采样到 G=100、采样到 G=−10，显然结果会是很差的。

3.2深度Q网络

Q：我们能不能让整个训练过程变得稳定，能不能直接估测随机变量 G 的期望值？

A：我们直接用一个网络去估测在状态 s 采取动作 a 时 G 的期望值。如果这样是可行的，那么在随后的训练中我们就用期望值代替采样的值，这样就会让训练变得更加稳定。

Q：怎么使用期望值代替采样的值呢？

A：这里就需要引入基于价值的（value-based）的方法。基于价值的方法就是深度Q网络。深度Q网络有两种函数，有两种评论员。如下图所示，第一种评论员是 $V_{\pi}(s)$ 。即假设演员的策略是 $\pi$ ，使用 $\pi$ 与环境交互，当智能体看到状态 s 时，接下来累积奖励的期望值是多少。第二种评论员是 $Q_{\pi}(s,a)$ 。 $Q_{\pi}(s,a)$ 把 s 与 a 当作输入，它表示在状态 s 采取动作 a，接下来用策略 $\pi$ 与环境交互，累积奖励的期望值是多少。 $V_{\pi}$ 接收输入 s，输出一个标量。 $Q_{\pi}$ 接收输入 s，它会给每一个 a 都分配一个 Q值。

3.3优势演员-评论员算法

如下图所示，随机变量G的期望就是Q值，即

上式也为Q函数的定义，即在某一状态s，采取某一动作a，假设策略是π的情况下所能得到的累积奖励的期望值，即G的期望值。

有不同的方法表示基线，一个常见的方法是用价值数 $V_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}\right)$ 来表示基线。价值函数的定义为，假设策略是 $\pi$ ，其在某个状态 s 一直与环境交互直到游戏结束，期望奖励有多大。 $V_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}\right)$ 没有涉及动作， $Q_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}, a_{t}^{n}\right)$ 涉及动作。 $V_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}\right)$ 是 $Q_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}, a_{t}^{n}\right)$ 的期望值， $Q_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}, a_{t}^{n}\right)-V_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}\right)$ 会有正有负，所以 $\sum_{t^{\prime}=t}^{T_{n}} \gamma^{t^{\prime}-t} r_{t^{\prime}}^{n}-b$ 这一项就会有正有负。所以我们就把策略梯度里面 $\sum_{t^{\prime}=t}^{T_{n}} \gamma^{t^{\prime}-t} r_{t^{\prime}}^{n}-b$ 这一项换成了优势函数 $A^{\theta}\left(s^{n}_{t}, a^{n}_{t}\right)$ ，即 $Q_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}, a_{t}^{n}\right)-V_{\pi_{\theta}}\left(s_{t}^{n}\right)$ 。因此该算法称为优势演员-评论员算法。

如果我们这么实现，有一个缺点，即我们需要估计两个网络————Q网络和 V网络，估计不准的风险就变成原来的两倍。所以我们何不只估计一个网络呢？事实上，在演员-评论员算法中，我们可以只估计网络 V，并利用 V 的值来表示 Q 的值， $Q_{\pi}\left(s_{t}^{n}, a_{t}^{n}\right)$ 可以写成 $r_{t}^{n}+V_{\pi}\left(s_{t+1}^{n}\right)$ 的期望值，即

在状态 s 采取动作 a，我们会得到奖励 r，进入状态 $s_{t+1}$ 。但是我们会得到什么样的奖励 r，进入什么样的状态 $s_{t+1}$ ，这件事本身是有随机性的。所以要把 $r_{t}^{n}+V_{\pi}\left(s_{t+1}^{n}\right)$ 取期望值才会等于Q函数的值。但我们现在把取期望值去掉，即

我们就可以把Q函数的值用 $r_t^n + V_{\pi}\left(s_{t+1}^{n}\right)$ 取代，可得

把取期望值去掉的好处就是我们不需要估计 Q 了，只需要估计 V。但与此同时我们会引入一个随机的参数 r。r 是有随机性的，它是一个随机变量，但是 r 相较于累积奖励 G 是一个较小的值，因为它是某一个步骤得到的奖励，而 G 是所有未来会得到的奖励的总和，G 的方差比较大。r 虽然也有一些方差，但它的方差比 G 的要小。所以把原来方差比较大的 G 换成方差比较小的 r 也是合理的。

优势演员-评论员算法的流程如下所示，我们有一个 $\pi$ ，有个初始的演员与环境交互，先收集资料。在策略梯度方法里收集资料以后，就来更新策略。但是在演员-评论员算法里面，我们不是直接使用那些资料来更新策略。我们先用这些资料去估计价值函数，可以用时序差分方法或蒙特卡洛方法来估计价值函数。接下来，我们再基于价值函数，有了新的 $\pi$ 以后，再与环境交互，收集新的资料，去估计价值函数。再用新的价值函数更新策略，更新演员。整个优势演员-评论员算法就是这么运作的。

实现优势演员-评论员算法的时候，有两个一定会用到的技巧。第一个技巧是，我们需要估计两个网络：V 网络和策略的网络（也就是演员）。评论员网络 $V_\pi(s)$ 接收一个状态，输出一个标量。演员的策略 $\pi(s)$ 接收一个状态，如果动作是离散的，输出就是一个动作的分布。如果动作是连续的，输出就是一个连续的向量。

下图所示为离散动作的例子，连续动作的情况也是一样的。输入一个状态，网络决定现在要采取哪一个动作。演员网络和评论员网络的输入都是 s，所以它们前面几个层（layer）是可以共享的。

会让演员与评论员共享前面几层，并且共用同一组参数，这一组参数大部分都是卷积神经网络的参数。先把输入的像素变成比较高级的信息，再让演员决定要采取什么样的动作，让评论员即价值函数计算期望奖励。

第二个技巧是我们需要探索的机制。在演员-评论员算法中，有一个常见的探索的方法是对 $\pi$ 输出的分布设置一个约束。这个约束用于使分布的熵（entropy）不要太小，也就是希望不同的动作被采用的概率平均一些。这样在测试的时候，智能体才会多尝试各种不同的动作，才会把环境探索得比较好，从而得到比较好的结果。

3.4异步优势演员-评论员算法

强化学习有一个问题，就是它很慢，怎么提高训练的速度呢？例如，如下图所示，在动漫《火影忍者》中，有一次鸣人想要在一周之内打败晓，所以要加快修行的速度，鸣人的老师就教他一个方法：用影分身进行同样的修行。两个一起修行，经验值累积的速度就会变成两倍，所以鸣人就使用了 1000 个影分身来进行修行。这就是异步优势演员-评论员算法的体现。

异步优势演员-评论员算法同时使用很多个进程（worker），每一个进程就像一个影分身，最后这些影分身会把所有的经验值集合在一起。如果我们没有很多 CPU，不好实现异步优势演员-评论员算法，但可以实现优势演员-评论员算法。

异步优势演员-评论员算法的运作流程，如下图所示，异步优势演员-评论员算法一开始有一个全局网络（global network）。全局网络包含策略网络和价值网络，这两个网络是绑定（tie）在一起的，它们的前几个层会被绑在一起。假设全局网络的参数是 $\theta_1$ ，我们使用多个进程，每个进程用一张 CPU 去跑。比如我们有 8 个进程，则至少 8 张 CPU。每一个进程在工作前都会把全局网络的参数复制过来。接下来演员就与环境交互，每一个演员与环境交互的时候，都要收集到比较多样的数据。例如，如果是走迷宫，可能每一个演员起始的位置都会不一样，这样它们才能够收集到比较多样的数据。每一个演员与环境交互完之后，我们就会计算出梯度。计算出梯度以后，要用梯度去更新参数。我们就计算一下梯度，用梯度去更新全局网络的参数。就是这个进程算出梯度以后，就把梯度传回给中央的控制中心，中央的控制中心就会用这个梯度去更新原来的参数。

注意，A3C使用了平行探索的方法，所有的演员都是平行跑的，每一个演员各做各的，不管彼此。所以每个演员都是去要了一个参数以后，做完就把参数传回去。当第一个进程做完想要把参数传回去的时候，本来它要的参数是 $\theta_1$ ，等它要把梯度传回去的时候，可能别人已经把原来的参数覆盖掉，变成 $\theta_2$ 了。但是没有关系，它一样会把这个梯度就覆盖过去。

3.5路径衍生策略梯度

路径衍生策略梯度可以看成深度Q网络解连续动作的一种特别的方法，也可以看成一种特别的演员-评论员的方法。一般的演员-评论员算法的评论员就是输入状态或输入状态-动作对，给演员一个值，所以对演员来说，它只知道它做的这个动作到底是好还是不好。但在路径衍生策略梯度里面，评论员会直接告诉演员采取什么样的动作才是好的，什么动作可以获得较大的值。

路径衍生策略梯度算法如下图所示，假设我们学习了一个Q函数，Q函数的输入是 s 与 a，输出是 $Q_{\pi}(s,a)$ 。接下来，我们要学习一个演员，这个演员的工作就是解决 arg max 的问题，即输入一个状态 s，希望可以输出一个动作 a。a 被代入Q函数以后，它可以让 $Q_{\pi}(s,a)$ 尽可能大，即

实际上在训练的时候，我们就是把 Q 与演员连接起来变成一个比较大的网络。Q 是一个网络，接收输入 s 与 a，输出一个值。演员在训练的时候，它要做的事就是接收输入 s，输出 a。把 a 代入 Q 中，希望输出的值越大越好。我们会固定住 Q 的参数，只调整演员的参数，用梯度上升的方法最大化 Q 的输出，这就是一个生成对抗网络，即有条件的生成对抗网络（conditional GAN）。Q 就是判别器，但在强化学习里就是评论员，演员在生成对抗网络里面就是生成器。

路径衍生策略梯度算法如下图所示，一开始会有一个策略 $\pi$ ，它与环境交互并估计 Q 值。估计完 Q 值以后，我们就把 Q 值固定，只去学习一个演员。假设这个 Q 值估得很准，它知道在某一个状态采取什么样的动作会得到很大的Q值。接下来就学习这个演员，演员在给定 s 的时候，采取了 a，可以让最后Q函数算出来的值越大越好。我们用准则（criteria）去更新策略 $\pi$ ，用新的 $\pi$ 与环境交互，再估计 Q值，得到新的 $\pi$ 去最大化 Q值的输出。深度Q网络里面的技巧，在这里也几乎都用得上，比如经验回放、探索等技巧。

关键词

优势演员-评论员（advantage actor-critic，A2C）算法：一种改进的演员-评论员（actor-critic）算法。
异步优势演员-评论员（asynchronous advantage actor-critic，A3C）算法：一种改进的演员-评论员算法，通过异步的操作，实现强化学习模型训练的加速。
路径衍生策略梯度（pathwise derivative policy gradient）：一种使用Q学习来求解连续动作的算法，也是一种演员-评论员算法。其会对演员提供价值最大的动作，而不仅仅是提供某一个动作的好坏程度。

面试题

3-1 友善的面试官：请简述一下异步优势演员-评论员算法（A3C），另外A3C是同策略还是异策略的模型呀？

A3C是异步优势演员-评论员算法，其中，评论员学习价值函数，同时有多个演员并行训练并且不时与全局参数同步。A3C旨在并行训练，是同策略算法。

3-2 友善的面试官：请问演员-评论员算法有何优点呢？

（1）相比以价值函数为中心的算法，演员-评论员算法应用了策略梯度的技巧，这能让它在连续动作或者高维动作空间中选取合适的动作，而Q学习做这件事会很困难。

（2）相比单纯策略梯度，演员-评论员算法应用了Q学习或其他策略评估的做法，使得演员-评论员算法能进行单步更新而不是回合更新，比单纯的策略梯度的效率要高。

3-3 友善的面试官：演员-评论员算法中，演员和评论员两者的区别是什么？

演员是策略模块，输出动作；评论员是判别器，用来计算价值函数。

3-4 友善的面试官：演员-评论员算法框架中的评论员起了什么作用？

评论员衡量当前决策的好坏。结合策略模块，当评论员判别某个动作的选择是有益的时候，策略就更新参数以增大该动作出现的概率，反之减小该动作出现的概率。

3-5 友善的面试官：简述异步优势演员-评论员算法的优势函数。

优势函数的计算公式为 $A(s,a)=Q(s,a)-V(s)=r+\gamma V(s')-V(s)$ ，其可以定量地表示选择动作 a 的优势。即当动作 a 低于价值函数的平均值的时候，优势函数为负值；反之为正值。其是一个标量，具体来说：

（1）如果 A(s,a)>0 ，梯度被推向正方向；

（2）如果 A(s,a)<0 ，即我们的动作比该状态下的平均值还差，则梯度被推向反方向。

这样就需要两个价值函数，所以可以使用时序差分方法做误差估计： $A(s,a)=r+\gamma V(s')-V(s)$ 。

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第三章强化学习之Actor-Critic（演员-评论家）算法

演员-评论员算法是一种结合策略梯度和时序差分学习的强化学习方法，其中，演员是指策略函数，即学习一个策略以得到尽可能高的回报。评论员是指价值函数，对当前策略的值函数进行估计，即评估演员的好坏。借助于价值函数，演员-评论员算法可以进行单步参数更新，不需要等到回合结束才进行更新。
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