ROS | C++和python实现发布结点和订阅结点

发布者结点:

代码实现:

python:

 C++:

 


 C++和Python发布结点的差异:

python:

 发布结点pub = 大管家rospy调用publisher函数发布话题  (话题,类型,话题长度)

 

C++:

先定义一个大管家:NodeHandle

然后大管家发布话题;

结点 = nh.advertise<节点类型>(话题名称,长度)

 


C++和Python初始结点的差异:

python:

大管家init_node(直接跟结点名)

 

C++:

ros::init(main函数的参数一致,结点的名字)

 


 C++和Python打印结点的差异:

Python:

 

 C++:


 C++和Python如何发布消息的差异: 

python:

定义发送消息的类型

定义你想传递消息的参数 (这里是std_msgs里面的string 类型的data 数据)

用前面你定义的发布者发布消息

C++:

定义一个你想传送的消息(类型是一个大类里面的一个小类)

定义你想传递消息的参数 (这里是std_msgs里面的string 类型的data 数据)

用前面你定义的发布者发布消息

 


 C++和Python while循环条件的差异:

python:

not 大管家.is_shutdown函数 

 

C++:

while(ros::ok())


 

订阅者结点:

实现代码:

python:

 

C++:


  C++和Python 订阅函数的差异:

Python:

订阅者 =rospy(大管家).Subscriber(话题名称,话题类型(小类),坑位长度,回调函数(最后))

 

C++:

定义大管家

定义订阅者 = 大管家nh.subscriber(话题名称,坑位长度,回调函数)

所以C++代码和python的差异就是没有msg的类型

 


 C++和Python 回调和输出函数的差异:

Python:

回调函数:函数参数就算消息的名称,没有消息的类型

输出函数:rospy (大管家).loginfo (msg.data/消息的某一个参数变量)

C++:

回调函数:参数要写明消息的具体类型,大类+小类都要写

输出函数:ROS_INFO(消息的某个参数变量)


 其他差别:

Python:

rospy.spin() #转个头看一眼

C++:

while(ros::ok())

{

ros::spinOnce();

}

setlocale(LC_ALL,"");//从默认locate读取参数 

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### 回答1: 关于ROS发布订阅话题,它是ROS中常用的一种通信方式。发布发布消息到话题中,而订阅者则可以从话题中获取消息。通过话题的发布订阅机制,节点之间可以进行高效的数据传输和信息共享。具体实现可以使用ROS提供的rospy库来完成。 ### 回答2: ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的简称,是一个用于编写机器人软件的开源框架。在ROS中,发布订阅话题是非常常见的通信方式。 发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)是ROS中的两种角色。发布者负责向话题中发布消息,而订阅者则负责从话题中接收消息。 在ROS中,发布订阅话题C可以通过以下步骤进行: 1. 创建一个话题C。 在ROS中,可以通过编写一个发布器节点来创建一个话题C。发布器节点负责向话题C中发布消息。 2. 编写一个发布器节点。 发布器节点可以使用ROS提供的编程语言(如C++Python)来编写。在节点中,需要进行ROS初始化,并创建一个发布者对象来发布消息到话题C。 3. 编写一个订阅器节点。 订阅器节点也需要使用ROS提供的编程语言来编写。在节点中,也需要进行ROS初始化,并创建一个订阅者对象来接收话题C中的消息。 4. 运行发布器节点和订阅器节点。 在终端中,可以使用rosrun命令来分别运行发布器节点和订阅器节点。 5. 订阅器节点接收发布器节点发布的消息。 当发布器节点向话题C中发布消息时,订阅器节点将能够接收到该消息,并对消息进行处理。 通过发布订阅话题C,可以实现不同节点之间的信息交流。发布者节点可以发布各种类型的消息到话题C中,而订阅者节点可以根据自身的需要从话题C中接收并处理消息。这种基于话题的通信方式使得ROS中不同节点之间能够有效地协作和共享信息,从而更好地完成机器人的各种任务。 ### 回答3: ROS(Robot Operating System)是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。在ROS中,发布者和订阅者是两个常用的概念,用于实现不同节点的通信。 在ROS中,发布者用于发布一个话题(Topic),而订阅者则用于订阅该话题。话题是ROS中的一种消息机制,通过话题可以在不同节点之间传递数据。 具体到题目中的情况,如果要使用ROS发布订阅话题c,首先需要创建一个发布者节点和一个订阅者节点,并且定义话题c的消息类型。 对于发布者节点,它会发送某个类型的消息到话题c。代码中需要指定发布者节点要发布的消息类型,以及话题的名称c。然后,在发布者节点中通过调用ROS提供的API函数,将消息发送到话题c。 对于订阅者节点,它会订阅话题c,接收发布者节点发送的消息。同样,代码中需要指定订阅者节点要订阅的消息类型,以及话题的名称c。然后,在订阅者节点中通过调用ROS提供的API函数,接收话题c中的消息。 总的来说,ROS发布订阅话题c的过程就是发布者节点将消息发送到话题c,而订阅者节点通过订阅话题c接收消息。通过这种方式,不同节点之间可以灵活地进行消息传递和通信,从而实现更复杂的机器人应用程序。

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