ROS | C++和python实现发布结点和订阅结点

发布者结点：

代码实现：

python:

 C++:

 

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 C++和Python发布结点的差异：

python:

 发布结点pub = 大管家rospy调用publisher函数发布话题  (话题,类型，话题长度）

 

C++:

先定义一个大管家：NodeHandle

然后大管家发布话题；

结点 = nh.advertise<节点类型>(话题名称，长度）

 

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C++和Python初始结点的差异：

python:

大管家init_node(直接跟结点名）

 

C++:

ros::init(main函数的参数一致,结点的名字)

 

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 C++和Python打印结点的差异：

Python:

 

 C++：

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 C++和Python如何发布消息的差异： 

python:

定义发送消息的类型

定义你想传递消息的参数 (这里是std_msgs里面的string 类型的data 数据)

用前面你定义的发布者发布消息

C++：

定义一个你想传送的消息（类型是一个大类里面的一个小类）

定义你想传递消息的参数 (这里是std_msgs里面的string 类型的data 数据)

用前面你定义的发布者发布消息

 

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 C++和Python while循环条件的差异：

python:

not 大管家.is_shutdown函数 

 

C++：

while(ros::ok())

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订阅者结点：

实现代码：

python:

 

C++:

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  C++和Python 订阅函数的差异：

Python:

订阅者 =rospy(大管家).Subscriber(话题名称，话题类型(小类)，坑位长度，回调函数(最后))

 

C++:

定义大管家

定义订阅者 = 大管家nh.subscriber(话题名称，坑位长度，回调函数)

所以C++代码和python的差异就是没有msg的类型

 

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 C++和Python 回调和输出函数的差异：

Python:

回调函数：函数参数就算消息的名称，没有消息的类型

输出函数：rospy (大管家).loginfo (msg.data/消息的某一个参数变量)

C++:

回调函数：参数要写明消息的具体类型，大类+小类都要写

输出函数：ROS_INFO（消息的某个参数变量）

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 其他差别：

Python:

rospy.spin() #转个头看一眼

C++:

while(ros::ok())

{

ros::spinOnce();

}

setlocale(LC_ALL,"");//从默认locate读取参数