ROS2 发布/订阅Topic

发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中，一个节点可以作为发布者（Publisher）发布消息到某个话题（Topic），而其他节点可以作为订阅者（Subscriber）订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式，使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。
这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下，这里会用到rclcpp和std_msgs。

发布者（Publisher）

在我们的工作空间目录下（~/ROSWorkspace），先创建一个topic包，这里先把发布者节点也创建出来，省得自己创建cpp文件，package的创建可参考另一篇文章”ROS2 HelloWorld“。

ros2 pkg create pkg_topic_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name publisher_node_cpp

在publisher_node_cpp.cpp中实现如下代码：

#include <cstdio>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
 rclcpp::init(argc, argv);//初始化rclcpp
 rclcpp::Node::SharedPtr node = rclcpp::Node::make_shared("my_publisher");//创建节点
 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher = node->create_publisher<std_msgs::
 msg::String>("my_topic", 10);//创建发布者,发布类型为std_msgs::msg::String,发布topic为my_topic,队列长度为10
 rclcpp::WallRate loop_rate(1);//创建时钟，1Hz
 while (rclcpp::ok()) {
 std_msgs::msg::String msg;
 msg.data = "Hello, world!";//设置消息内容
 publisher->publish(msg);//发布消息  
 RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "%s: '%s'", publisher->get_topic_name(), msg.data.c_str());//打印消息
 loop_rate.sleep();//休眠到1s，确保1Hz
 }

 printf("hello world pkg_topic_cpp package end\n");
 return 0;
}

编译指定pkg_topic_cpp：

colcon build --packages-select pkg_topic_cpp

编译完之后先配置一下环境：

. install/setup.sh 

然后运行：

ros2 run pkg_topic_cpp publisher_node_cpp

可以看到每秒打印一次

这个是我们自己使用RCLCPP_INFO打印出来的，如果想看是不是真的发布出去了可以创建新的node订阅该topic，这个后文再介绍，我们可以用ros2命令行订阅my_topic测试一下，在新的终端一下命令：

ros2 topic echo /my_topic

看到上面的这个打印就说my_topic明确实发布出来了，这也说明我们写的Publisher代码是有效的。
接下来实现我们自己的Subscriber。

订阅者（Subscriber）

在<工作空间>/pkg_topic_cpp/src/目录下创建subscriber_node_cpp.cpp，然后实现如下代码：

#include <cstdio>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

// Subscription回调函数
void mySubCallback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
 RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("my_subscriber"), "/my_topic: I heard: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
 rclcpp::init(argc, argv);//初始化rclcpp
 rclcpp::Node::SharedPtr node = rclcpp::Node::make_shared("my_subscriber");//创建节点
 rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription = node->create_subscription<std_msgs::
 msg::String>("my_topic", 10, mySubCallback);//创建订阅者，第一个参数为topic名称，第二个参数为队列大小，第三个参数为回调函数
 
 rclcpp::spin(node);//进入消息循环
 rclcpp::shutdown();//关闭节点

 printf("hello world pkg_topic_cpp subsriber_node_cpp end\n");
 return 0;
}

在编译前，我们需要先将subscriber_node_cpp节点添加到CMakeLists里面去，在CMakeLists中添加如下内容：

add_executable(subscriber_node_cpp src/subscriber_node_cpp.cpp)
target_include_directories(subscriber_node_cpp PUBLIC
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
ament_target_dependencies(
  subscriber_node_cpp
 "rclcpp"
)

install(TARGETS subscriber_node_cpp
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

我们在新的终端打开工作空间（~/ROSWorkspace），重新编译pkg_topic_cpp：

colcon build --packages-select pkg_topic_cpp

编译完之后先配置一下环境：

. install/setup.sh 

然后运行：

ros2 run pkg_topic_cpp subscriber_node_cpp

看到上面的这个打印就说明我们成功的订阅了my_topic，这也就说明我们的Subscriber正确的实现了。