前言
前面章节我们已经体验过节点这个概念，一个节点负责一种功能，ROS系统中会有很多的节点通过不同的主题（topic）、服务（service）、动作（action）等通信方式互相协调共同维护一个系统的日常运作，此篇我们就从主题开始，亲手写出一个发布者节点和一个订阅者节点（C++完成，因为日常工作与ROS完全无关，全凭周末及下班后的时间来学习并记录发博文，所以时间和精力都有限，暂未安排python版本，后续如有机缘可再安排续上🥷）。
动动手
创建一个功能包
首先呢，还是激活我们的ROS 2安装环境，方便让我们能正常使用各种ROS相关的命令及其他一些过程：
$source /opt/ros/iron/setup.bash我们再进入ros2_ws/src路径，通过下面的命令创建我们的功能包：
$ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_pubsub即将生成一个叫cpp_pubsub的功能包文件夹，但是include和src文件夹里面是空空如也的啊，因为是需要我们手动添加的。
创建完成之后，我们进入该包的src文件夹下，我们准备下一步。
写个发布者节点
官方教程有点讨厌，都走到这一步了居然还是让我们下载他们写好的源代码文件。没招，接着弄，通过在包的src路径下执行如下命令下载发布者cpp文件：
$wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/iron/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp如果有小伙伴出现下载问题，咱们也可以直接复制下面贴出的代码内容（publisher_member_function.cpp）:
// Copyright 2016 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}
private:
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}分析代码
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"头四行为我们会调用的C++标准库中的头文件，倒数第二行为ROS 2系统中最为通用功能的头文件，最后一行为ROS 2中我们需要调用的消息结构的头文件（指定发布和订阅数据的结构）。这几行头文件内容是该节点的依赖项，我们也得在package.xml和CMakeLists.txt中添加进去（后面马上会提到）。
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node该节点（我们取名MinimalPublisher）公共继承自Node这个类(面向对象编程的一个特性，比如我们创建了一个基础类，它定义了一些公共属性，我们在创建有同样属性但又有些差异的具体类时，我们就可以直接公共继承这个基础类，不需再次定义那些属性，只需关心定义那些差异的属性)，后面代码里面的this指代的就是这个MinimalPublisher。
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}这是MinimalPublisher类的构造函数（类的初始化函数），代入了一个字符串minimal_publisher作为节点的名字，另外还带了一个用于计数的整形变量count_，并初始化为0，构造函数内部，定义了消息类型为String，主题为“topic”，另外还指定了如果需要备份时的消息队列上限大小为10，构造函数的最后初始化了定时器timer_，其定时周期为1秒触发2次，而且还绑定了一个回调函数timer_callback()用来执行任务（发布主题数据）。
private:
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}上面的代码就是这个回调函数的定义，首先定义并初始化了一个消息对象message，接着填充了该消息的内容（message.data）为"Hello, world! count_"，count_在调用回调函数时会自增一次，后面就是ROS里面的RCLCPP_INFO调试打印语句了(会输出到控制台，也即我们的终端上)，最后即为发布主题消息了。
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;此三行声明了我们上面代码中看到的定时器变量、发布者变量以及统计变量。
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}这个就是我们的主函数了，程序首先会进入main函数，去执行每一行代码。rclcpp::init(argc, argv)为ROS 2的初始化函数，rclcpp::spin(...)从我们创建的节点MinimalPublisher开始处理数据，包括这个定时器的回调函数，而且spin还是个无限循环函数。
添加依赖项package.xml
我们打开cpp_pubsub功能包根路径下的package.xml，将之前提到的description、maintainer、license先填上，比如下面这样：
将下面两行依赖代码粘贴到ament_cmake这行的下面，保存：
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>当该源代码（publisher_member_function.cpp）在编译和运行时是需要这些依赖库的，最后效果如下。
添加依赖项CMakeLists.txt
我们再打开CMakeLists.txt文件，
将下面两行代码加到第9行find_package(ament_cmake REQUIRED)下面，
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)将下面的内容加到第14行的后面，我们给生成的节点可执行文件取名为talker（就可以使用ros2 run来启动它），
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)最后将下面的代码加到上面内容的后面，这样ros run就能找到talker被安装在什么地方了，
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})最最后一步，我们可以删掉多余的注释代码，让整体看起来更简练，最终效果如下：
目前我们的发布者节点准备工作都做好了，可以进行构建并单独运行了，但是我们的订阅者节点还没完成，等它一起吧，不然显得不合群就完蛋了。
写个订阅者节点
同样的流程，我们在包的src路径下执行如下命令下载订阅者节点源代码文件（subscriber_member_function.cpp）:
// Copyright 2016 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.
#include <functional>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalSubscriber()
: Node("minimal_subscriber")
{
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
}
private:
void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}分析代码
代码内容与发布者节点代码整体相似（构造函数里订阅者节点名字为minimal_subscriber，订阅主题名字为"topic"），只是你会发现没有定时器了，这是因为订阅者只管接收主题的数据（被动的），而且在主函数里面订阅者节点也是调用的spin函数，它会永远徘徊在那个循环里，有数据我就接收打印输出，无数据我就发发呆，多么惬意的生活。
添加依赖项package.xml
由于订阅者节点和发布者节点都有相同的依赖项，而package.xml文件是针对整个包里面的源文件的，没有区分哪段是xxx.cpp的依赖哪段是yyy.cpp的依赖，所以无需再增加依赖项到package.xml里面了。
添加依赖项CMakeLists.txt
再次打开CMakeLists.txt，将下面的内容添加到发布者节点的下面，保存好：
add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
listener
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})完整内容如下：
构建运行
检查依赖
发布者节点和订阅者节点相关的源文件及配置文件都弄好了，现在我们就可以整体构建并试试结果了，但首先我们还是需要检查下依赖情况（rclcpp和std_msgs已经在我们安装ROS 2的时候一起下载安装过了），进入工作空间根路径下执行如下命令检查：
$rosdep install -i --from-path src --rosdistro iron -y
构建功能包
同样在工作空间根路径下构建我们的cpp_pubsub功能包：
$colcon build --packages-select cpp_pubsub
在ros2_ws/install/cpp_pubsub/lib/cpp_pubsub路径下生成了我们的目标节点文件listener和talker.
激活工作空间（overlay）环境变量
另开一个终端，进入工作空间根路径，执行下面的命令激活环境变量，能让ROS 2找到我们生成的talker和listener：
$source install/setup.bash可能你会问，之前不是先得source /opt/ros/iron/setup.bash再source install/local_setup.bash嘛，你记得没错，但是我们现在偷个懒，这俩环境的激活我们用一个脚本文件就实现了（可以打开这个脚本的内容查看一下是不是这样），所以嘛，省点力气终归是好的。
运行
启动listener
$ros2 run cpp_pubsub lisener启动talker
打开另外一个终端source环境变量再执行下面命令：
$ros2 run cpp_pubsub talker最终效果如下：
订阅者lisener
发布者talker（2次/秒频率发布主题消息数据）
本篇完。
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