【路径规划】使用 MATLAB 代码为空中无人驾驶车辆/机器人生成轨迹（Matlab实现）

程序猿鑫

于 2024-10-10 16:43:19 发布

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文章标签： matlab 机器人开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

随着空中无人驾驶技术的发展，为空中无人驾驶车辆 / 机器人精确地生成轨迹变得至关重要。使用 MATLAB 进行轨迹生成可以充分利用其强大的数学计算和可视化功能，以满足不同的应用需求，如自主导航、任务规划和避障等。选择合适的轨迹规划算法，如基于优化的方法、样条曲线拟合、动态规划等。这些算法可以根据运动模型、目标和约束条件，生成满足要求的轨迹。使用 MATLAB 的编程环境和相关工具箱，实现所选的轨迹规划算法。可以利用 MATLAB 的矩阵运算、数值优化函数和可视化工具，方便地进行计算和结果展示。使用 MATLAB 为空中无人驾驶车辆 / 机器人生成轨迹是一个有效的方法，可以帮助实现精确的自主导航和任务规划，为空中无人驾驶技术的发展提供支持。

空中无人驾驶车辆/机器人生成轨迹研究文档

一、引言

随着科技的飞速发展，空中无人驾驶车辆/机器人（以下简称“无人机”）在各个领域的应用日益广泛。为了确保无人机能够安全、高效地执行任务，对其轨迹生成的研究显得尤为重要。本文旨在探讨无人机轨迹生成的基本原理、方法以及优化策略，以期为相关领域的研究和实践提供有益的参考。

二、无人机轨迹生成的基本原理

无人机轨迹生成是基于其运动学模型和动力学模型，结合任务需求和环境约束，通过算法计算得出的一条最优或次优路径。这条路径需要满足无人机的飞行性能、安全性以及任务完成度等多方面的要求。

运动学模型：描述无人机在空间中的位置、速度和加速度等运动状态的关系。
动力学模型：考虑无人机受到的各种外力（如重力、空气阻力等）以及内部动力（如发动机推力等）的影响，描述其运动状态的变化规律。

三、无人机轨迹生成的主要方法

图搜法：如Dijkstra、A、D等算法，通过搜索节点和路径来生成轨迹。这种方法适用于结构简单、环境信息明确的情况。
随机采样法：如快速随机搜索树（RRT）、概率路线图（PRM）等，通过随机采样生成候选点，并逐步构建轨迹。这种方法适用于复杂、未知或动态环境。
基于优化的方法：如模型预测控制（MPC）、遗传算法、粒子群算法等，通过优化目标函数来生成最优或次优轨迹。这种方法能够综合考虑多种约束和目标，生成更加符合实际需求的轨迹。

四、无人机轨迹生成的优化策略

考虑环境约束：如地形、障碍物、风速等，通过算法调整轨迹以避免碰撞或提高飞行效率。
考虑飞行性能：如无人机的最大速度、加速度、转弯半径等，通过优化算法确保生成的轨迹在无人机的性能范围内。
考虑任务需求：如目标点的位置、时间窗口、任务优先级等，通过算法调整轨迹以满足任务要求。
实时调整与避障：在飞行过程中，通过传感器实时感知环境信息，利用算法实时调整轨迹以避免突发障碍物。

五、无人机轨迹生成的实例分析

以模型预测控制（MPC）为例，该方法通过建立无人机的动力学模型和预测模型，对未来时刻的无人机状态进行预测和优化。通过设定目标函数和约束条件，利用优化算法求解出最优或次优轨迹。实例分析表明，MPC方法能够综合考虑多种约束和目标，生成符合实际需求的轨迹，且具有较好的鲁棒性和稳定性。

六、结论与展望

无人机轨迹生成是无人机技术的重要组成部分，对于提高无人机的安全性、效率和任务完成度具有重要意义。未来，随着算法的不断优化和传感器技术的不断发展，无人机轨迹生成将更加智能化、自主化和精确化。同时，也需要加强对无人机轨迹生成技术的研究和应用，以推动无人机技术的持续发展和创新。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all, clear all
%% Generate some points

nrows = 400;
ncols = 600;

obstacle = false(nrows, ncols);

[x, y] = meshgrid (1:ncols, 1:nrows);

%% Generate some obstacle

obstacle (300:end, 100:250) = true;
obstacle (150:200, 400:500) = true;

t = ((x - 200).^2 + (y - 50).^2) < 50^2;
obstacle(t) = true;

t = ((x - 400).^2 + (y - 300).^2) < 100^2;
obstacle(t) = true;

%% Compute distance transform

d = bwdist(obstacle);

% Rescale and transform distances

d2 = (d/100) + 1;

d0 = 2;
nu = 800;

repulsive = nu*((1./d2 - 1/d0).^2);

repulsive (d2 > d0) = 0;


%% Display repulsive potential

figure(1);
m = mesh (repulsive);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Repulsive Potential');

%% Compute attractive force

goal = [400, 50];

xi = 1/700;

attractive = xi * ( (x - goal(1)).^2 + (y - goal(2)).^2 );

figure(2);
m = mesh (attractive);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Attractive Potential');

%% Display 2D configuration space

figure(3);
imshow(~obstacle);

hold on;
plot (goal(1), goal(2), 'r.', 'MarkerSize', 25);
hold off;

axis ([0 ncols 0 nrows]);
axis xy;
axis on;

xlabel ('x');
ylabel ('y');

title ('Configuration Space');

%% Combine terms

f = attractive + repulsive;

figure(4);
m = mesh (f);
m.FaceLighting = 'phong';
axis equal;

title ('Total Potential');

%% Plan route
start = [50, 350];

route = GradientBasedPlanner (f, start, goal, 1000);

%% Plot the energy surface

figure(5);
m = mesh (f);
axis equal;

%% Plot ball sliding down hill

[sx, sy, sz] = sphere(20);

scale = 20;
sx = scale*sx;
sy = scale*sy;
sz = scale*(sz+1);